[发明专利]一种训练样本的生成方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种训练样本的生成方法，其特征在于，包括：

根据人体的实际骨骼和关节结构，构建有限元模型，根据预设的形状信息、质量信息、重心信息以及所述有限元模型，在虚拟现实VR设备提供的虚拟环境中构建用户对应的数字模型，通过佩戴在用户指定部位的虚拟现实VR设备，采集所述用户执行指定动作后，所述指定部位的位姿信息，其中，确定所述指定部位在所述数字模型上对应的关节点，作为目标关节点，根据所述数字模型中各骨骼和关节点之间的连接关系，确定所述数字模型包含的至少一个铰接体，一个铰接体对应一条由骨骼和关节点组成的连接链路，确定所述目标关节点所属的铰接体，作为目标铰接体，根据所述指定部位的位姿信息，确定所述用户执行所述指定动作后，所述目标关节点在所述虚拟环境中对应的位姿信息；

根据目标关节点在所述虚拟环境中对应的位姿信息，确定所述目标关节点在所述虚拟环境中的运动数据；

根据所述运动数据，以及所述用户在执行不同动作时人体各骨骼和关节之间所满足的约束关系，确定所述用户在执行所述指定动作后全身的骨骼和关节对应的运动数据，作为目标数据，其中，根据所述目标关节点在所述虚拟环境中对应的初始位置，确定所述目标铰接体中的其他关节点对应的初始位置，以及，确定所述用户执行所述指定动作后所述目标关节点在所述虚拟环境中所处的位置，作为目标位置，根据所述目标关节点和所述其他关节点对应的初始位置，以及所述目标位置，确定各关节点在所述用户执行所述指定动作后对应的位置，确定每个铰接体中包含的各关节点在所述用户执行所述指定动作后在所述虚拟环境中对应的位置，并根据所述数字模型中的每个关节点对应的位置，确定所述目标数据；

根据所述目标数据生成训练样本并存储；其中

根据所述目标关节点和所述其他关节点对应的初始位置，以及所述目标位置，确定各关节点在所述用户执行所述指定动作后对应的位置，包括：确定所述目标铰接体首端的关节点，作为根关节点，以及，确定所述根关节点与所述目标关节点之间的其他关节点，作为中间关节点，若所述目标铰接体中各关节点之间的距离之和，大于所述根关节点的初始位置与所述目标位置之间的距离，则以最小化所述目标关节点的位置与所述目标位置之间的距离，以及使所述根关节点始终位于所述初始位置为目标，对所述用户执行所述指定动作后各中间关节点的位置以及所述目标关节点的位置进行调整，得到调整后位置，根据所述调整后位置以及所述根关节点对应的初始位置，确定所述各关节点在所述用户执行所述指定动作后对应的位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定部位包括：所述用户的头部、所述用户双臂末端中的至少一种。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标铰接体中各关节点之间的距离之和，小于所述根关节点的初始位置与所述目标位置之间的距离，则以所述各关节点之间的距离之和不小于所述根关节点的初始位置与所述目标位置之间的距离为目标，对所述根关节点对应的初始位置进行调整。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述目标铰接体中包含的每个关节点，该关节点在每次调整时对应的初始位置、调整后位置以及与该关节点相邻的上一个被调整的关节点的调整后位置在同一直线上。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据佩戴在用户指定部位的虚拟现实VR设备，确定所述用户执行指定的动作后，所述指定部位的位姿信息之前，所述方法还包括：

所述用户在执行不同动作时人体各骨骼和关节之间所满足的约束关系，以执行动作时各骨骼以及关节之间的运动不相互冲突为目标，确定所述用户执行不同的动作时，各关节的角度变化范围，作为约束范围。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述运动数据，以及所述用户在执行不同动作时人体各骨骼和关节之间所满足的约束关系，确定所述用户在执行所述指定动作后全身的骨骼和关节对应的运动数据，作为目标数据，具体包括：

根据所述运动数据以及所述约束范围，确定所述用户在执行所述指定动作时全身的骨骼和关节对应的运动数据，作为目标数据。