[发明专利]一种训练样本的生成方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本说明书公开了一种训练样本的生成方法、装置、存储介质及电子设备。该训练样本的生成方法包括：通过佩戴在用户指定部位的虚拟现实VR设备，采集用户执行指定动作后，指定部位的位姿信息，根据位姿信息，确定指定部位对应的运动数据，根据运动数据，以及用户在执行不同动作时人体各骨骼和关节之间所满足的约束关系，确定用户在执行指定动作后全身的骨骼和关节对应的运动数据，作为目标数据，根据目标数据生成训练样本并存储。

技术领域

本说明书涉及计算机技术领域，尤其涉及一种训练样本的生成方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着科技的不断发展，云脑机器人已经成为人工智能和机器人领域的重要研究方向。云脑机器人能够借助脑科学和类人认知计算方法，通过云计算、大数据处理技术，增强机器人感知、环境理解和认知决策能力。通过场景感知模型从多个感官模态获取数据，对多模态数据整合形成知觉，用于认知计算。通过云脑控制的分层递阶结构，人机交互及传动与控制器件等，来执行对行为的控制，使得机器人能够完成复杂、动态环境下的主动服务和自适应操作。

然而，目前在对机器人的行为动作进行训练的过程中，无法获取到与人体运动学模型相符的训练样本，导致对机器人的训练效果较差，无法流畅的完成各种行为动作，甚至无法执行相应的动作控制指令。

因此，如何生成与人体运动学模型相符的训练样本，从而对机器人的行为动作进行精准的训练，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种训练样本的生成方法、装置、存储介质及电子设备。以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种训练样本的生成方法，包括：

通过佩戴在用户指定部位的虚拟现实VR设备，采集所述用户执行指定动作后，所述指定部位的位姿信息；

根据所述位姿信息，确定所述指定部位对应的运动数据；

根据所述运动数据，以及所述用户在执行不同动作时人体各骨骼和关节之间所满足的约束关系，确定所述用户在执行所述指定动作后全身的骨骼和关节对应的运动数据，作为目标数据；

根据所述目标数据生成训练样本并存储。

可选地，所述指定部位包括：所述用户的头部、所述用户双臂末端中的至少一种。

可选地，根据佩戴在用户指定部位的虚拟现实VR设备，采集所述用户执行指定的动作后，所述指定部位的位姿信息之前，所述方法还包括：

根据所述人体的实际骨骼和关节结构，构建有限元模型；

根据预设的形状信息、质量信息、重心信息以及所述有限元模型，在所述VR设备提供的虚拟环境中构建所述用户对应的数字模型。

可选地，根据佩戴在用户指定部位的虚拟现实VR设备，采集所述用户执行指定动作后，所述指定部位的位姿信息，具体包括：

确定所述指定部位在所述数字模型上对应的关节点，作为目标关节点；

根据所述指定部位的位姿信息，确定所述用户执行所述指定动作后，所述目标关节点在所述虚拟环境中对应的位姿信息；

根据所述位姿信息，确定所述指定部位对应的运动数据，具体包括：

根据目标关节点在所述虚拟环境中对应的位姿信息，确定所述目标关节点在所述虚拟环境中的运动数据。

可选地，确定所述指定部位在所述虚拟环境中的数字模型上对应的关节点，作为目标关节点，具体包括：

根据所述数字模型中各骨骼和关节点之间的连接关系，确定所述数字模型包含的至少一个铰接体，一个铰接体对应一条由骨骼和关节点组成的连接链路；