[发明专利]一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆避障方法，其特征在于，包括：

当检测到与目标车辆相对应的待避障对象时，确定与所述目标车辆相对应的第一避障区域和第二避障区域；其中，所述待避障对象包括机动车辆、非机动车辆和行人中的至少一种；

根据所述目标车辆在所述第一避障区域内的至少一个第一避障点，确定所述目标车辆在所述第一避障区域内的第一避障路径；

根据所述目标车辆在所述第二避障区域内的至少一个第二避障点，确定所述目标车辆在所述第二避障区域内的第二避障路径；

根据所述第一避障路径和所述第二避障路径，确定所述目标车辆所对应的目标避障路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述目标车辆相对应的第一避障区域和第二避障区域，包括：

根据预设间距信息，在所述目标车辆所处行驶车道的车道中心线上确定至少一个行驶参考点；

根据第一避障区域的预设长度信息，从所述至少一个行驶参考点中确定目标行驶参考点；

基于所述目标行驶参考点对所述目标车辆所对应的待避障区域进行区域划分，得到第一避障区域和第二避障区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在所述第一避障区域内的至少一个第一避障点，确定所述目标车辆在所述第一避障区域内的第一避障路径，包括：

在所述第一避障区域内，根据所述待避障对象与所述目标车辆的第一横向相对位置，从至少一个避障子区域中确定与所述目标车辆相对应的待使用避障子区域；其中，所述避障子区域包括与所述目标车辆相邻的左侧车道对应的第一避障子区域、所述目标车辆所在车道的第二避障子区域以及与所述目标车辆相邻的右侧车道对应的第三避障子区域中的至少一个；

在所述待使用避障子区域内，根据所述目标车辆在至少一个第一避障参考点的第一横向相对距离，确定与所述目标车辆相对应的至少一个第一避障点；其中，所述第一避障区域内的第一避障参考点与所述目标车辆在所述第一避障区域内的行驶参考点一一对应；

根据所述目标车辆在所述第一避障区域内的至少一个第一避障点之间的行驶路径，确定所述目标车辆的第一避障路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在至少一个第一避障参考点的第一横向相对距离，确定与所述目标车辆相对应的至少一个第一避障点，包括：

针对所述至少一个第一避障参考点，获取当前第一避障参考点水平方向上至少一个第一待选择避障点所对应的待使用信息；其中，所述待使用信息包括第一待选择避障点与所述当前第一避障参考点的距离信息、所述第一待选择避障点与所述当前第一避障参考点的曲率变化率信息和相邻两个曲率变化率之间的变化率插值信息；

根据所述待使用信息，确定所述至少一个第一待选择避障点与所述当前第一避障参考点之间的第一避障代价；

将最小第一避障代价所对应的第一待选择避障点，确定为所述当前第一避障参考点所对应的当前第一避障点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在所述第二避障区域内的至少一个第二避障点，确定所述目标车辆在所述第二避障区域内的第二避障路径，包括：

根据所述待避障对象所对应的安全避障区域，确定所述目标车辆在所述第二避障区域内的至少一个第二避障参考点；其中，所述安全避障区域为根据所述待避障对象的长度和宽度设置的区域；

针对各第二避障参考点，确定所述目标车辆在当前第二避障参考点处的车辆转向概率和车辆转向代价；其中，所述车辆转向概率包括车辆左转转向概率或车辆右转转向概率，所述车辆转向代价包括与所述车辆左转转向概率对应的左转转向代价或与所述车辆右转转向概率对应的右转转向代价；

根据所述车辆转向概率和所述车辆转向代价，确定所述目标车辆在所述当前第二避障参考点所对应的当前第二避障点；

根据所述目标车辆在所述第二避障区域内的至少一个第二避障点之间的行驶路径，确定所述目标车辆的第二避障路径。