[发明专利]一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：当检测到与目标车辆相对应的待避障对象时，确定与目标车辆相对应的第一避障区域和第二避障区域；根据目标车辆在第一避障区域内的至少一个第一避障点，确定目标车辆在第一避障区域内的第一避障路径；根据目标车辆在第二避障区域内的至少一个第二避障点，确定目标车辆在第二避障区域内的第二避障路径；根据第一避障路径和第二避障路径，确定目标车辆所对应的目标避障路径。实现了更加准确的为目标车辆进行避障路径规划，且所规划的避障路径更加平滑的效果。

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在车辆行驶过程中出现障碍物时，需要对车辆避障进行路径规划，以保证车辆的安全行驶。

目前，在对车辆避障进行路径规划时，通常是基于车辆避障模块控制车辆从左侧或右侧绕过障碍物，但是由于障碍物的运动轨迹存在不确定性，导致车辆在避障过程中存在车辆避障转弯角度较大的问题，进而导致车辆避障不平滑的问题。

为了解决上述问题，需要对车辆避障的路径规划方式进行改进。

发明内容

本发明提供了一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质，以解决在现有技术有由于待识别对象的行驶意图的不确定性，导致无法准确的规划目标车辆的避障路径，进而导致目标车辆在进行车辆避障时存在车辆避障转弯角度较大，避障路径不平滑的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆避障方法，包括：

当检测到与目标车辆相对应的待避障对象时，确定与所述目标车辆相对应的第一避障区域和第二避障区域；其中，所述待避障对象包括机动车辆、非机动车辆和行人中的至少一种；

根据所述目标车辆在所述第一避障区域内的至少一个第一避障点，确定所述目标车辆在所述第一避障区域内的第一避障路径；

根据所述目标车辆在所述第二避障区域内的至少一个第二避障点，确定所述目标车辆在所述第二避障区域内的第二避障路径；

根据所述第一避障路径和所述第二避障路径，确定所述目标车辆所对应的目标避障路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆避障装置，包括：

避障区域确定模块，用于当检测到与目标车辆相对应的待避障对象时，确定与所述目标车辆相对应的第一避障区域和第二避障区域；其中，所述待避障对象包括机动车辆、非机动车辆和行人中的至少一种；

第一避障路径确定模块，用于根据所述目标车辆在所述第一避障区域内的至少一个第一避障点，确定所述目标车辆在所述第一避障区域内的第一避障路径；

第二避障路径确定模块，用于根据所述目标车辆在所述第二避障区域内的至少一个第二避障点，确定所述目标车辆在所述第二避障区域内的第二避障路径；

目标避障路径确定模块，用于根据所述第一避障路径和所述第二避障路径，确定所述目标车辆所对应的目标避障路径。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆避障方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆避障方法。