[发明专利]一种工业机器人手臂

权利要求书

1.一种工业机器人手臂，包括机器人手臂本体，其特征在于：所述机器人手臂本体包括底座(1)、大臂传动盘(3)、大机械臂(5)、小机械臂(7)、导向机构(9)和小臂辅助支撑机构(10)，所述底座(1)的外侧安装有导向机构(9)，所述底座(1)的顶部连接有立柱(2)，所述立柱(2)的顶部安装有大臂传动盘(3)，所述大臂传动盘(3)的顶部安装有大臂伺服电机(4)，大臂传动盘(3)的侧边安装有大机械臂(5)，所述大机械臂(5)和小机械臂(7)之间活动连接，且小机械臂(7)的一端侧边安装有小臂伺服电机(6)，所述小机械臂(7)的末端安装有机械爪安装板(8)，所述小机械臂(7)的中间底部连接有小臂辅助支撑机构(10)，且小臂辅助支撑机构(10)的另一端与导向机构(9)部分活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述大臂传动盘(3)的中间位置穿插有驱动轴(16)，所述驱动轴(16)的表面套设有驱动齿轮(17)，所述大臂传动盘(3)的内壁侧边设置有内齿条(20)，且驱动齿轮(17)和内齿条(20)之间安装有传动齿轮(18)，所述传动齿轮(18)的中间开设有对接孔(19)，所述大机械臂(5)的顶部与传动齿轮(18)部分相连接，所述大臂传动盘(3)的底部设置有环形缺口(21)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述大臂伺服电机(4)的外壳部分通过使用螺丝固定安装在大臂传动盘(3)的顶部，所述传动齿轮(18)的底部通过滚珠按压在大臂传动盘(3)的内壁底部。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述大机械臂(5)的一端设置有转动套环(12)，所述立柱(2)的顶部通过支撑柱(11)与大臂传动盘(3)的底部固定连接，且转动套环(12)套设在支撑柱(11)的表面。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述大机械臂(5)的中间顶部焊接安装有拉杆(13)，所述拉杆(13)的顶部设置有两个卡板(14)，两个卡板(14)之间设置有夹层(15)。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述拉杆(13)的顶部从环形缺口(21)处穿入到大臂传动盘(3)的内侧，且拉杆(13)嵌入到对接孔(19)的内部，所述卡板(14)分别夹持在传动齿轮(18)的两侧。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述小臂辅助支撑机构(10)包括顶部连接轴(22)、顶杆(23)和底部连接轴(24)，所述顶部连接轴(22)安装在小机械臂(7)的底部，且顶部连接轴(22)通过顶杆(23)与底部连接轴(24)部分活动连接，所述底部连接轴(24)的中间套设有对接套筒(27)，所述对接套筒(27)的后端连接有气动伸缩杆(25)。

8.根据权利要求7所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述气动伸缩杆(25)始终保持水平状态，所述顶杆(23)设置有两个，两个顶杆(23)之间相互平行。

9.根据权利要求7所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述导向机构(9)包括延伸板(29)和顶部挡杆(30)，所述延伸板(29)的一端固定安装在底座(1)的一侧，所述顶部挡杆(30)设置在延伸板(29)的顶部，所述底座(1)的内侧安装有气缸(28)，所述底座(1)的外侧设置有导向套筒(31)。

10.根据权利要求9所述的一种工业机器人手臂，其特征在于：所述气缸(28)的一端连接有压力管道(26)，所述压力管道(26)的另一端插入到气动伸缩杆(25)的内侧，所述延伸板(29)和顶部挡杆(30)之间设置有间隙，且气动伸缩杆(25)和底部连接轴(24)部分均安装在延伸板(29)和顶部挡杆(30)之间的间隙处。