[发明专利]一种工业机器人手臂

说明书

本发明提供一种工业机器人手臂，包括机器人手臂本体，所述机器人手臂本体包括底座、大臂传动盘、大机械臂、小机械臂、导向机构和小臂辅助支撑机构，所述底座的外侧安装有导向机构，所述底座的顶部连接有立柱，所述立柱的顶部安装有大臂传动盘，所述大臂传动盘的顶部安装有大臂伺服电机，大臂传动盘的侧边安装有大机械臂，该工业机器人手臂通过将大臂伺服电机安装在立柱的顶部，并通过大臂传动盘拉动大机械臂的中间位置，因此能够通过连接点位的外移，而将费力杠杆效应带来的负面影响进行减轻，降低了对大臂伺服电机的功耗需求，通过气动设备对小机械臂进行支撑推举，降低小臂伺服电机部分的驱动压力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种工业机器人手臂。

背景技术

工业机器人手臂是工业机器人结构的重要组成部分，它是一种运动部件，具备多轴运动能力，并承载工具或末端执行器，用于完成各种工作任务,工业机器人手臂在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都得到了广泛的应用。

现有技术中的工业机器人手臂一般通过伺服电机进行控制，该方案中，会将伺服电机直接对每一段机械臂的前端进行直接驱动，因此电机和机械臂之间会形成费力杠杆结构，对电机的功率需求更高，能源消耗更大，另一方面，对机械臂进行控制时的精准性直接取决于伺服电机的驱动精度，而机械臂自身的重力也会降低电机驱动时的精准性，对于一些负载要求较高的机械臂就会导致最终的稳定性降低。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种工业机器人手臂，以解决上述背景技术中提出的问题，本发明将大臂伺服电机与大机械臂之间的连接点位向外移动，降低对大臂伺服电机的功率需求，也提高了两个机械臂的操控精准性。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种工业机器人手臂，包括机器人手臂本体，所述机器人手臂本体包括底座、大臂传动盘、大机械臂、小机械臂、导向机构和小臂辅助支撑机构，所述底座的外侧安装有导向机构，所述底座的顶部连接有立柱，所述立柱的顶部安装有大臂传动盘，所述大臂传动盘的顶部安装有大臂伺服电机，大臂传动盘的侧边安装有大机械臂，所述大机械臂和小机械臂之间活动连接，且小机械臂的一端侧边安装有小臂伺服电机，所述小机械臂的末端安装有机械爪安装板，所述小机械臂的中间底部连接有小臂辅助支撑机构，且小臂辅助支撑机构的另一端与导向机构部分活动连接。

进一步的，所述大臂传动盘的中间位置穿插有驱动轴，所述驱动轴的表面套设有驱动齿轮，所述大臂传动盘的内壁侧边设置有内齿条，且驱动齿轮和内齿条之间安装有传动齿轮，所述传动齿轮的中间开设有对接孔，所述大机械臂的顶部与传动齿轮部分相连接，所述大臂传动盘的底部设置有环形缺口。

进一步的，所述大臂伺服电机的外壳部分通过使用螺丝固定安装在大臂传动盘的顶部，所述传动齿轮的底部通过滚珠按压在大臂传动盘的内壁底部。

进一步的，所述大机械臂的一端设置有转动套环，所述立柱的顶部通过支撑柱与大臂传动盘的底部固定连接，且转动套环套设在支撑柱的表面。

进一步的，所述大机械臂的中间顶部焊接安装有拉杆，所述拉杆的顶部设置有两个卡板，两个卡板之间设置有夹层。

进一步的，所述拉杆的顶部从环形缺口处穿入到大臂传动盘的内侧，且拉杆嵌入到对接孔的内部，所述卡板分别夹持在传动齿轮的两侧。

进一步的，所述小臂辅助支撑机构包括顶部连接轴、顶杆和底部连接轴，所述顶部连接轴安装在小机械臂的底部，且顶部连接轴通过顶杆与底部连接轴部分活动连接，所述底部连接轴的中间套设有对接套筒，所述对接套筒的后端连接有气动伸缩杆。

进一步的，所述气动伸缩杆始终保持水平状态，所述顶杆设置有两个，两个顶杆之间相互平行。

进一步的，所述导向机构包括延伸板和顶部挡杆，所述延伸板的一端固定安装在底座的一侧，所述顶部挡杆设置在延伸板的顶部，所述底座的内侧安装有气缸，所述底座的外侧设置有导向套筒。