[发明专利]一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆绕行方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

检测到车辆进入绕行场景后，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹，以及目标绕行轨迹对应的绕行区间；

在所述绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；

确定各所述危险障碍物与所述车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与所述车辆匹配的绕行决策，并按照所述绕行决策控制车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹，包括：

获取所述车辆对应车道，在SL坐标系中S方向上的位置，根据所述位置以及预设采样间隔在车辆前方进行遍历，得到多个目标采样点；

根据所述多个目标采样点的两侧路况信息，以及车辆前方障碍物的行驶信息，确定与所述车辆对应的目标绕行方向；

根据所述目标绕行方向，以及车辆前方障碍物的位置信息，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，包括：

如果所述全部障碍物中存在静止障碍物，则将所述静止障碍物进行剔除；或者，

判断各所述障碍物与所述车辆在SL坐标系中的横向距离，如果所述横向距离大于预设距离阈值，则将所述障碍物进行剔除；或者，

判断各所述障碍物与所述车辆是否对应相同车道，并且所述障碍物位于所述车辆之后，若是，则将所述障碍物进行剔除；或者，

判断各所述障碍物是否位于所述车辆对应车道的前方，若是，则将所述障碍物进行剔除；或者，

判断各所述障碍物是否位于所述车辆对应车道的后方，并且所述障碍物的行驶速度小于车辆行驶速度，若是，则将所述障碍物进行剔除。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据时间差确定与所述车辆匹配的绕行决策，包括：

根据所述时间差，将所述绕行场景划分为安全场景或危险场景；

根据所述绕行场景对应的划分结果，确定与所述车辆匹配的绕行决策。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述时间差，将所述绕行场景划分为安全场景或危险场景，包括：

如果所述危险障碍物与车辆同向，则判断所述时间差是否小于预设缓冲时间；若是，则将所述绕行场景划分为危险场景；若否，则将所述绕行场景划分为安全场景；

如果所述危险障碍物与车辆反向，则根据所述危险障碍物和车辆分别对应的行驶速度，计算所述危险障碍物和车辆之间的纵向距离，判断所述纵向距离是否小于预设阈值，若是，则将所述绕行场景划分为危险场景；若否，则将所述绕行场景划分为安全场景。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述绕行场景对应的划分结果，确定与所述车辆匹配的绕行决策，包括：

如果所述绕行场景为安全场景，则按照预设比例对缓冲时间阈值进行减小，并将所述车辆到达绕行区间的时间，与各危险障碍物到达绕行区间的时间进行对比，得到时间对比结果；

根据减小后的缓冲时间阈值，以及时间对比结果，控制车辆绕行。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述绕行场景对应的划分结果，确定与所述车辆匹配的绕行决策，包括：

如果所述绕行场景为危险场景，则建立与所述车辆对应的虚拟停止墙，以使车辆根据虚拟停止墙，在跨越对应车道前停下并等待绕行时机。

8.一种车辆绕行装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：

绕行规划模块，用于检测到车辆进入绕行场景后，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹，以及目标绕行轨迹对应的绕行区间；

障碍物筛选模块，用于在所述绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；

车辆控制模块，用于确定各所述危险障碍物与所述车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与所述车辆匹配的绕行决策，并按照所述绕行决策控制车辆行驶。