[发明专利]一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质，包括：检测到车辆进入绕行场景后，对车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹以及绕行区间；在绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；确定各危险障碍物与车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与车辆匹配的绕行决策，并按照绕行决策控制车辆行驶。本发明实施例的技术方案可以提高自动驾驶车辆绕行过程的安全性与稳定性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

目前，自动驾驶技术多采用横纵向解耦的方法进行横向路径规划，并没有考虑车辆纵向速度是否满足预设要求，特别是在车辆绕行场景下缺乏足够安全的应对周围障碍物的处理方法，导致绕行过程中容易出现决策反复的问题，影响绕行过程的平顺性，严重情况下还会因减速不及时导致路径规划失败，引起车辆急刹车或发生碰撞。

为了解决上述问题，现有的车辆绕行方法在判断车辆进入绕行场景后，只考虑了前方是否有障碍物阻塞车道，以及路口、实线、终点位置等信息，并没有考虑前方障碍物的航向信息以及周围车道的动态障碍物信息，经常导致自动驾驶车辆在前方障碍物的前进方向一侧绕行，易发生碰撞；其次，现有绕行方法针对动态障碍物的处理，也只是通过判断空间距离是否满足通行，这种方式容易受后方来车加减速或者感知误差等影响，导致车辆急刹车，而且针对刹车距离不足等极端危险情况也没有做出合适的处理。

发明内容

本发明提供了一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质，可以提高自动驾驶车辆绕行过程的安全性与稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆绕行方法，应用于车辆，包括：

检测到车辆进入绕行场景后，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹，以及目标绕行轨迹对应的绕行区间；

在所述绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；

确定各所述危险障碍物与所述车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与所述车辆匹配的绕行决策，并按照所述绕行决策控制车辆行驶。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆绕行装置，包括：

绕行规划模块，用于检测到车辆进入绕行场景后，对所述车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹，以及目标绕行轨迹对应的绕行区间；

障碍物筛选模块，用于在所述绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；

车辆控制模块，用于确定各所述危险障碍物与所述车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与所述车辆匹配的绕行决策，并按照所述绕行决策控制车辆行驶。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例提供的车辆绕行方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例提供的车辆绕行方法。