[发明专利]滚珠丝杆及机器人

权利要求书

1.一种滚珠丝杆，其特征在于，包括：

丝杆轴，

花键轴，套接于所述丝杆轴外壁，所述丝杆轴能够相对所述花键轴螺旋转动；

丝杆花键轴，套接于所述花键轴的外壁，所述丝杆轴、所述花键轴和所述丝杆花键轴共轴线，所述花键轴能够带动所述丝杆轴共同相对所述丝杆花键轴沿轴线方向往复运动；

丝杠组件，套接于所述丝杆花键轴的外壁，所述丝杠组件的转动能够带动所述丝杆轴沿所述轴线方向往复运动，或者，所述丝杠组件的转动能够带动所述丝杆轴转动的同时沿所述轴线方向往复运动；

花键组件，套接于所述丝杆花键轴的外壁，所述丝杠组件和所述丝杠组件在所述轴线方向间隔布置，所述花键组件的转动能够带动所述丝杆花键轴沿所述轴线方向往复运动，进而带动所述丝杆轴沿所述轴线方向往复运动。

2.根据权利要求1所述的滚珠丝杆，其特征在于，所述滚珠丝杆至少包括第一工作状态、第二工作状态和第三工作状态，在所述第一工作状态，所述丝杠组件转动，所述花键组件静止，所述丝杠组件的转动能够带动所述丝杆花键轴沿所述轴线方向往复运动，所述丝杆花键轴和所述丝杆轴相对静止，进而带动所述丝杆轴沿所述轴线方向往复运动；

在所述第二工作状态，所述丝杠组件和所述花键组件同步转动，所述丝杆轴随所述花键轴转动；

在所述第三工作状态，所述丝杠组件和所述花键组件非同步转动，所述丝杆轴相对所述花键轴螺旋转动。

3.根据权利要求1所述的滚珠丝杆，其特征在于，还包括第一轴套，所述第一轴套套接于所述丝杆轴的外壁，且所述第一轴套与所述花键轴固定连接，所述丝杆轴能够相对所述第一轴套螺旋转动。

4.根据权利要求3所述的滚珠丝杆，其特征在于，所述丝杆轴的外壁设有螺旋凹槽，所述第一轴套的内侧壁设有第一滚子，所述第一滚子位于所述螺旋凹槽。

5.根据权利要求1所述的滚珠丝杆，其特征在于，还包括第二轴套，所述第二轴套套接于所述花键轴的外壁，所述第二轴套与所述丝杆花键轴固定连接，所述第二轴套与所述花键轴活动连接，所述花键轴与所述丝杆花键轴间隙配合，所述花键轴能够相对所述第二轴套沿轴线方向往复运动。

6.根据权利要求5所述的滚珠丝杆，其特征在于，所述第二轴套的内侧壁设有多个第二滚子，所述第二滚子与所述花键轴的外壁接触配合，所述第二滚子的转动能够带动所述花键轴相对所述第二轴套沿所述轴线方向往复运动。

7.根据权利要求1所述的滚珠丝杆，其特征在于，所述丝杠组件包括套接的丝杠母内圈和丝杠母外圈，所述丝杠母内圈能够相对所述丝杠母外圈转动，所述丝杠母内圈与所述丝杆花键轴的外壁活动连接，所述丝杠母内圈的转动能够带动所述丝杆花键轴螺旋转动。

8.根据权利要求1所述的滚珠丝杆，其特征在于，所述花键组件包括套接的花键母内圈和花键母外圈，所述花键母内圈能够相对所述花键母外圈转动，所述花键母内圈与所述丝杆花键轴的外壁活动连接，所述花键母内圈的转动能够带动所述丝杆花键轴沿所述轴线方向往复运动。

9.根据权利要求7所述的滚珠丝杆，其特征在于，还包括在所述轴线方向固定连接于所述丝杠母内圈一侧的花键滑轨，所述花键与所述花键滑轨配合以使所述花键能够沿所述轴线方向往复运动，所述花键的一端通过轴承与所述丝杆花键轴固定连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括如上述权利要求1-9中任一项所述的滚珠丝杆。