[发明专利]滚珠丝杆及机器人

说明书

本申请涉及一种滚珠丝杆及机器人，该滚珠丝杆包括丝杆轴，花键轴，套接于丝杆轴外壁，丝杆轴能够相对花键轴螺旋转动；丝杆花键轴套接于花键轴的外壁，花键轴能够带动丝杆轴共同相对丝杆花键轴沿轴线方向往复运动；丝杠组件套接于丝杆花键轴的外壁，丝杠组件的转动能够带动丝杆轴沿轴线方向往复运动，或者，丝杠组件的转动能够带动丝杆轴转动的同时沿轴线方向往复运动；花键组件，套接于丝杆花键轴的外壁，丝杠组件和丝杠组件在轴线方向间隔布置，花键组件的转动能够带动丝杆花键轴沿轴线方向往复运动，进而带动丝杆轴沿轴线方向往复运动。该滚珠丝杆及机器人，在不改变运行范围的情况下缩短丝杆的整体长度，降低机器人高度的同时提高灵活性能。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种滚珠丝杆及机器人。

背景技术

随着机器人行业的发展，机器人的应用领域和应用场景随之扩大。其中，SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择性柔顺装配机器人手臂)机器人在工作时，需要设置于小臂前端的滚珠丝杆实现轴线方向的转动和沿轴线方向的竖直运动。但是此种滚珠丝杆在竖直方向需要占用的高度较高，使得机器人整体的高度增加，导致机器人的灵活度降低。

发明内容

本申请的目的在于提供一种滚珠丝杆及机器人，在不改变运行范围的情况下缩短丝杆的整体长度，降低机器人高度的同时提高灵活性能。

为此，第一方面，本申请实施例提供了一种滚珠丝杆，包括：

丝杆轴，

花键轴，套接于所述丝杆轴外壁，所述丝杆轴能够相对所述花键轴螺旋转动；

丝杆花键轴，套接于所述花键轴的外壁，所述丝杆轴、所述花键轴和所述丝杆花键轴共轴线，所述花键轴能够带动所述丝杆轴共同相对所述丝杆花键轴沿轴线方向往复运动；

丝杠组件，套接于所述丝杆花键轴的外壁，所述丝杠组件的转动能够带动所述丝杆轴沿所述轴线方向往复运动，或者，所述丝杠组件的转动能够带动所述丝杆轴转动的同时沿所述轴线方向往复运动；

花键组件，套接于所述丝杆花键轴的外壁，所述丝杠组件和所述丝杠组件在所述轴线方向间隔布置，所述花键组件的转动能够带动所述丝杆花键轴沿所述轴线方向往复运动，进而带动所述丝杆轴沿所述轴线方向往复运动。

在一种可能的实现方式中，所述滚珠丝杆至少包括第一工作状态、第二工作状态和第三工作状态，在所述第一工作状态，所述丝杠组件转动，所述花键组件静止，所述丝杠组件的转动能够带动所述丝杆花键轴沿所述轴线方向往复运动，所述丝杆花键轴和所述丝杆轴相对静止，进而带动所述丝杆轴沿所述轴线方向往复运动；

在所述第二工作状态，所述丝杠组件和所述花键组件同步转动，所述丝杆轴随所述花键轴转动；

在所述第三工作状态，所述丝杠组件和所述花键组件非同步转动，所述丝杆轴相对所述花键轴螺旋转动。

在一种可能的实现方式中，还包括第一轴套，所述第一轴套套接于所述丝杆轴的外壁，且所述第一轴套与所述花键轴固定连接，所述丝杆轴能够相对所述第一轴套螺旋转动。

在一种可能的实现方式中，所述丝杆轴的外壁设有螺旋凹槽，所述第一轴套的内侧壁设有第一滚子，所述第一滚子位于所述螺旋凹槽。

在一种可能的实现方式中，还包括第二轴套，所述第二轴套套接于所述花键轴的外壁，所述第二轴套与所述丝杆花键轴固定连接，所述第二轴套与所述花键轴活动连接，所述花键轴与所述丝杆花键轴间隙配合，所述花键轴能够相对所述第二轴套沿轴线方向往复运动。

在一种可能的实现方式中，所述第二轴套的内侧壁设有多个第二滚子，所述第二滚子与所述花键轴的外壁接触配合，所述第二滚子的转动能够带动所述花键轴相对所述第二轴套沿所述轴线方向往复运动。