[发明专利]道路通行性确定方法、装置和系统

权利要求书

1.一种道路通行性确定方法，其特征在于，所述方法包括：

控制显示组件显示车辆周围的全景影像，所述全景影像中包括所述车辆周围的障碍物以及所述障碍物与所述车辆之间的距离；

基于所述障碍物和所述距离，控制所述显示组件显示所述车辆的可通行区域；

基于所述车辆的车身信息和行驶状态，确定所述车辆的预测行驶空间；

基于所述可通行区域和所述预测行驶空间，确定通行性判定结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制显示组件显示车辆周围的全景影像之前，所述方法还包括：

将图像采集组件和距离传感组件的坐标系转换为整车坐标系；

获取所述距离传感组件采集的所述车辆所处环境的点云信息；

获取所述图像采集组件采集的所述车辆周围的图像信息；

基于所述点云信息，生成所述障碍物的距离网格；

对所述图像信息进行识别，得到所述障碍物的识别结果；

基于所述整车坐标系、所述距离网格、所述识别结果，生成所述车辆周围的全景影像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云信息，生成所述障碍物的距离网格，包括：

将所述点云信息由RGB颜色空间转换为HSV颜色空间；

基于所述HSV颜色空间的点云信息，生成所述障碍物的距离网格。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态包括车辆的档位和转向角度；

所述基于所述车辆的车身信息和行驶状态，确定所述车辆的预测行驶空间，包括：

获取第二控制器发送的所述车辆的档位和转向角度；

基于所述车辆的档位和转向角度，确定所述车辆的预测行驶轨迹；

基于所述车辆的车身信息和所述预测行驶轨迹，确定所述车辆的预测行驶空间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述可通行区域和所述预测行驶空间，确定通行性判定结果，包括：

在所述可通行区域和所述预测行驶空间不存在空间干涉的情况下，确定通行性判定结果为可通行；

在所述可通行区域和所述预测行驶空间存在空间干涉的情况下，确定通行性判定结果为不可通行；

所述方法还包括：

基于所述通行性判定结果，确定决策方式，所述决策方式包括提示方式。

6.根据权利要求5所述的方法，所述基于所述通行性判定结果，确定决策方式，包括：

在所述通行性判定结果为可通行的情况下，控制所述显示组件输出第一颜色标志，以提示驾驶员基于所述行驶状态通过所述可通行区域；

在所述通行性判定结果为不可通行的情况下，控制所述显示组件输出第二颜色标志，以提示所述驾驶员调整所述行驶状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述通行性判定结果为不可通行的情况下，在所述距离变为小于第一预设距离，且大于第二预设距离时，控制所述显示组件输出第一提示信息，以提示所述驾驶员小心驾驶；

在所述距离变为小于或等于第二预设距离时，停止所述车辆的动力输出，并控制所述显示组件输出第二提示信息，以提示所述驾驶员无法安全通行；

其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离，所述第二提示信息的提示强度大于所述第一提示信息的提示强度，提示信息包括声音提示、画面提示和震动提示中至少之一。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制显示组件显示车辆周围的全景影像，包括：

在所述距离小于第三预设距离的情况下，控制显示组件显示车辆周围的全景影像，所述第三预设距离大于所述第一预设距离。