[发明专利]一种基于喷涂机器人的组合式齿轮间隙的调节方法

权利要求书

1.一种基于喷涂机器人的组合式齿轮间隙的调节方法，该方法所调节的组合式齿轮包括三对锥齿轮副，第一锥齿轮副包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，第二锥齿轮副包括第三锥齿轮和第四锥齿轮，第三锥齿轮副包括第五锥齿轮和第六锥齿轮；三对锥齿轮副由两个电机来驱动，第一锥齿轮为主锥轮由电机直接驱动，进而带动第二锥齿轮转动；第三锥齿轮为主锥轮由另一电机直接驱动，进而带动第四锥齿轮转动；第四锥齿轮与第五锥齿轮相互锁紧在一起；第五锥齿轮转动时，带动第六锥齿轮一起转动；其特征在于：所述方法包括以下步骤：

步骤1、第一锥齿轮副的间隙调节；

步骤1.1、测量第一锥齿轮副的旋转角度侧隙θ1，并根据该正负角度偏差值θ1计算出第一锥齿轮副的圆周侧隙j_t1；旋转角度侧隙θ1为第一锥齿轮副的正负角度偏差值；

步骤1.2、根据第一锥齿轮副的圆周侧隙j_t1计算第一锥齿轮副的法向侧隙j_n1；法向侧隙j_n1为第一锥齿轮和第二锥齿轮的啮合齿面接触点与非啮合齿面的最短距离；

步骤1.3、利用第一锥齿轮和第二锥齿轮的齿数以及轴交角计算第一锥齿轮的分锥角δ₁和第二锥齿轮的分锥角δ₂；

步骤1.4、利用第一锥齿轮副的法向侧隙j_n1、法向压力角α_n1、以及第一锥齿轮的分锥角δ₁和第二锥齿轮的分锥角δ₂计算第一锥齿轮的轴向侧隙j_x7和第二锥齿轮的轴向侧隙j_x10；

步骤1.5、采用两个垫片分别调节第一锥齿轮的轴向侧隙j_x7和第二锥齿轮的轴向侧隙j_x10，两个垫片的厚度分别为j_x7、j_x10；

步骤2、第二锥齿轮副的间隙调节；

步骤2.1、测量第二锥齿轮副的旋转角度侧隙θ2，并根据该正负角度偏差值θ2计算出第二锥齿轮副的圆周侧隙j_t2；旋转角度侧隙θ2为第一锥齿轮副的正负角度偏差值；

步骤2.2、根据第二锥齿轮副的圆周侧隙j_t2计算第二锥齿轮副的法向侧隙j_n2；法向侧隙j_n2为第三锥齿轮和第四锥齿轮的啮合齿面接触点与非啮合齿面的最短距离；

步骤2.3、利用第三锥齿轮和第四锥齿轮的齿数以及轴交角计算第三锥齿轮的分锥角δ₃和第四锥齿轮的分锥角δ₄；

步骤2.4、利用第二锥齿轮副的法向侧隙j_n2、法向压力角α_n2、以及第三锥齿轮的分锥角δ₃和第四锥齿轮的分锥角δ₄计算第三锥齿轮的轴向侧隙j_x14和第四锥齿轮的轴向侧隙j_x17；

步骤2.5、采用两个垫片分别调节第三锥齿轮的轴向侧隙j_x14和第四锥齿轮的轴向侧隙j_x17，两个垫片的厚度分别为j_x14、j_x17；

步骤3、第三锥齿轮副的间隙调节；

步骤3.1、测量第三锥齿轮副的旋转角度侧隙θ3，并根据该正负角度偏差值θ3计算出第三锥齿轮副的圆周侧隙j_t3；旋转角度侧隙θ3为第一锥齿轮副的正负角度偏差值；

步骤3.2、根据第三锥齿轮副的圆周侧隙j_t3计算第三锥齿轮副的法向侧隙j_n3；法向侧隙j_n3为第五锥齿轮和第六锥齿轮的啮合齿面接触点与非啮合齿面的最短距离；

步骤3.3、利用第五锥齿轮和第六锥齿轮的齿数以及轴交角计算第五锥齿轮的分锥角δ₅和第六锥齿轮的分锥角δ₆；

步骤3.4、利用第三锥齿轮副的法向侧隙j_n3、法向压力角α_n3、以及第五锥齿轮的分锥角δ₅和第六锥齿轮的分锥角δ₆计算第五锥齿轮的轴向侧隙j_x19和第六锥齿轮的轴向侧隙j_x21；

步骤3.5、采用两个垫片分别调节第五锥齿轮的轴向侧隙j_x19和第六锥齿轮的轴向侧隙j_x21，两个垫片的厚度分别为j_x19、j_x21；

步骤4、采用垫片调节第四锥齿轮和第五锥齿轮的安装面之间的间隙，该垫片厚度为j_x13，j_x13＝j_x7+j_x14+j_x19。