[发明专利]一种基于喷涂机器人的组合式齿轮间隙的调节方法

说明书

本发明涉及一种基于喷涂机器人的组合式齿轮间隙的调节方法，其包括以下步骤：步骤1、第一锥齿轮副的间隙调节；步骤2、第二锥齿轮副的间隙调节；步骤3、第三锥齿轮副的间隙调节；步骤4、采用垫片调节第四锥齿轮和第五锥齿轮的安装面之间的间隙，该垫片厚度为jx13，jx13＝jx7+jx14+jx19。本发明解决组合式齿轮间隙无法一次性精确预知每个齿轮所需调节的铜片使用量问题，使用铜片垫的厚度合理化，和减少因反复拆装来的工作量。

技术领域

本发明涉及喷涂机器人技术领域，具体涉及一种基于喷涂机器人的组合式齿轮间隙的调节方法。

背景技术

喷涂机器人末端采用使用多对齿轮副进行配对，其关节小巧灵活，常用于喷涂领域，末端齿轮在啮合过程中由于装配加工误差，难免会有间隙产生，其中带有轴交角的锥齿轮是实现传动的关键零件，啮合齿轮间隙大小，影响机器人精度与齿轮寿命。一般来说，齿轮间隙过小，使齿轮工作温度升高，增加电机负担导致负载率过大。间隙过大，轮齿齿面发生冲击负荷，噪音增大，加重齿面磨损程度。所以常使用垫铜片的方法来调节齿轮间隙。

但是，组合齿轮副传动结构复杂，装配工艺多，间隙调节步骤繁琐，使用垫铜片的方法来调节间隙，需要反复拆装来确定每个齿轮垫所需铜片厚度，装配工作量巨大。齿轮所需垫的铜片厚度没有具体标准，铜片的使用厚度全靠感觉，间隙过大过小都会影响齿轮使用寿命。所以，如何准确确定出齿轮间的间隙至关重要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于喷涂机器人的组合式齿轮间隙的调节方法，以解决组合式齿轮间隙无法一次性精确预知每个齿轮所需调节的铜片使用量问题，使用铜片垫的厚度合理化，和减少因反复拆装来的工作量。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种基于喷涂机器人的组合式齿轮间隙的调节方法，该方法所调节的组合式齿轮包括三对锥齿轮副，第一锥齿轮副包括第一锥齿轮和第二锥齿轮，第二锥齿轮副包括第三锥齿轮和第四锥齿轮，第三锥齿轮副包括第五锥齿轮和第六锥齿轮；三对锥齿轮副由两个电机来驱动，第一锥齿轮为主锥轮由电机直接驱动，进而带动第二锥齿轮转动；第三锥齿轮为主锥轮由另一电机直接驱动，进而带动第四锥齿轮转动；第四锥齿轮与第五锥齿轮相互锁紧在一起；第五锥齿轮转动时，带动第六锥齿轮一起转动；所述方法包括以下步骤：

步骤1、第一锥齿轮副的间隙调节；

步骤1.1、测量第一锥齿轮副的旋转角度侧隙θ1，并根据该正负角度偏差值θ1计算出第一锥齿轮副的圆周侧隙j_t1；旋转角度侧隙θ1为第一锥齿轮副的正负角度偏差值；

步骤1.2、根据第一锥齿轮副的圆周侧隙j_t1计算第一锥齿轮副的法向侧隙j_n1；法向侧隙j_n1为第一锥齿轮和第二锥齿轮的啮合齿面接触点与非啮合齿面的最短距离；

步骤1.3、利用第一锥齿轮和第二锥齿轮的齿数以及轴交角计算第一锥齿轮的分锥角δ₁和第二锥齿轮的分锥角δ₂；

步骤1.4、利用第一锥齿轮副的法向侧隙j_n1、法向压力角α_n1、以及第一锥齿轮的分锥角δ₁和第二锥齿轮的分锥角δ₂计算第一锥齿轮的轴向侧隙j_x7和第二锥齿轮的轴向侧隙j_x10；

步骤1.5、采用两个垫片分别调节第一锥齿轮的轴向侧隙j_x7和第二锥齿轮的轴向侧隙j_x10，两个垫片的厚度分别为j_x7、j_x10；

步骤2、第二锥齿轮副的间隙调节；