[发明专利]一种光伏组件角度自动校正方法、系统和光伏巡检无人机

权利要求书

1.一种光伏组件角度自动校正方法，其特征在于，应用于光伏巡检无人机，包括步骤：

控制所述光伏巡检无人机降落至识别到的光伏组件；

控制所述光伏巡检无人机检测所述光伏组件的水平角度，并与预设角度范围对比；

若检测到的水平角度不处于所述预设角度范围，则向所述光伏组件的控制箱发送校正指令；

若检测到的水平角度落入所述预设角度范围，则控制所述光伏巡检无人机起飞至下一光伏组件或返回预设巡航路线。

2.根据权利要求1所述的一种光伏组件角度自动校正方法，其特征在于，在所述控制所述光伏巡检无人机降落至识别到的光伏组件之前，还包括：

接收所述光伏组件的角度预调完毕信息。

3.根据权利要求2所述的一种光伏组件角度自动校正方法，其特征在于，所述的接收所述光伏组件的角度预调完毕信息，具体包括：

接收所述控制箱或所述光伏组件所在子阵的子阵通讯箱发送的所述角度预调完毕信息。

4.根据权利要求1所述的一种光伏组件角度自动校正方法，其特征在于，所述的若检测到的水平角度不处于所述预设角度范围，则向所述光伏组件的控制箱发送校正指令，具体包括：

实时检测所述光伏巡检无人机上部署的水平角度测量装置的读数；

在所述水平角度测量装置的读数不处于所述预设角度范围内时，向所述光伏组件的所述控制箱发送所述校正指令，直至所述光伏组件转动至所述预设角度范围。

5.根据权利要求1所述的一种光伏组件角度自动校正方法，其特征在于，所述的若检测到的水平角度不处于所述预设角度范围，则向所述光伏组件的控制箱发送校正指令之后，还包括：

所述控制箱将校正完成后角度校正记录作为误差，对采集到的所述光伏组件上倾角传感器的读数进行误差补偿；

所述控制箱记录校正完成后的倾角传感器读数，并计算所述倾角传感器与此时所述光伏巡检无人机的所述水平角度测量装置读数的差。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的一种光伏组件角度自动校正方法，其特征在于，所述的控制所述光伏巡检无人机降落至识别到的光伏组件之前，还包括：

控制所述光伏巡检无人机根据所述预设巡航路线作业，并在作业过程中实时采集作业图像；

实时在所述作业图像中识别到所述光伏组件时，根据所述作业图像识别所述光伏组件的水平偏移角度；

在所述水平偏移角度小于所述光伏巡检无人机的最大安全停靠角度时，控制所述光伏巡检无人机降落至识别的所述光伏组件；

在所述水平偏移角度大于所述最大安全停靠角度时，控制所述光伏巡检无人机跳过所述光伏组件进行下一组作业。

7.一种光伏组件角度自动校正系统，其特征在于，应用于光伏巡检无人机，包括：

巡航模块，用于控制所述光伏巡检无人机降落至识别到的光伏组件；

水平检测模块，用于控制所述光伏巡检无人机检测所述光伏组件的水平角度，并与预设角度范围对比；

控制模块，用于在检测到的水平角度不处于所述预设角度范围时，向所述光伏组件的控制箱发送校正指令；在检测到的水平角度落入所述预设角度范围时，控制所述光伏巡检无人机起飞至下一光伏组件或返回预设巡航路线。

8.一种光伏组件角度自动校正系统，其特征在于，包括：

光伏巡检无人机，用于在所述光伏子阵中根据预设巡航路线作业，并在作业过程中实时采集作业图像，实时在所述作业图像中识别到光伏组件时降落至对应的所述光伏组件，检测当前光伏组件的水平角度，并根据所述水平角度数据发送开始或结束校正指令至所述光伏组件的控制箱；

控制箱，用于接收所述光伏巡检无人机发送的开始校正或结束校正的指令，并根据接收到的指令开始或结束光伏组件的水平角度校正。