[发明专利]一种油化快速试验方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种油化快速试验方法，其特征在于，所述油化快速试验方法应用于模块化集成系统，所述模块化集成系统包括：油样管理模块、AGV机器人待机模块、供电模块、现场色谱试验模块、现场耐压试验模块，将所述模块化集成系统以集装箱形式送至需要进行油化快速试验的现场，并在所述现场将所述模块化集成系统搭建完成；所述油化快速试验方法包括：

AGV机器人从所述AGV机器人待机模块中移动至所述油样管理模块获取容器，并将所述容器送至变压器取样柜获取油样；获取所述油样后，所述AGV机器人将所述油样送至所述现场色谱试验模块和所述现场耐压试验模块；

所述现场色谱试验模块和所述现场耐压试验模块通过所述供电模块供电启动，进行分析实验，分析完成后，得到分析结果；

所述现场色谱试验模块和所述现场耐压试验模块将所述分析结果传输至实验室终端；

分析完成后，所述AGV机器人将所述容器送至所述油样管理模块；

所述AGV机器人回到所述AGV机器人待机模块进行待机，等待下一次试验工作。

2.根据权利要求1所述的油化快速试验方法，其特征在于，AGV机器人从所述AGV机器人待机模块中移动至所述油样管理模块获取容器，并将所述容器送至变压器取样柜获取油样；获取所述油样后，所述AGV机器人将所述油样送至所述现场色谱试验模块和所述现场耐压试验模块还包括：

所述AGV机器人通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别，即识别从所述AGV机器人待机模块到所述油样管理模块的路线和所述变压器取样柜到所述现场色谱试验模块和所述现场耐压试验模块的路线。

3.根据权利要求2所述的油化快速试验方法，其特征在于，所述AGV机器人通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别还包括：

通过搭载激光测距模块，所述AGV机器人通过测定激光脉冲在被测目标距离走一个往返的时间来测定目标的距离，并将所述距离实时传输至所述实验室终端，进而进行所述自动线路识别。

4.根据权利要求3所述的油化快速试验方法，其特征在于，所述AGV机器人通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别还包括：

通过搭载视觉识别模块，实时获取当前场景的环境信息，并将所述环境信息传输至所述实验室终端，通过所述环境信息对所述AGV机器人进行路径规划。

5.根据权利要求4所述的油化快速试验方法，其特征在于，所述通过搭载视觉识别模块，实时获取当前场景的环境信息还包括：

通过两个摄像模块搭建双目视觉模块，获取当前环境的第一图像信息；

将所述第一图像信息通过图像处理模块进行降噪处理，得到第二图像信息；

从所述第二图像信息中提取当前环境的三维特征点，得到视觉识别结果，并根据所述视觉识别结果进行所述路线的规划。

6.根据权利要求5所述的油化快速试验方法，其特征在于，所述将所述第一图像信息通过图像处理模块进行降噪处理，得到第二图像信息包括：

对所述第一图像信息首先进行小波分解；

设计阈值和阈值函数，并通过阈值和阈值函数对所述小波分解后的第一图像信息进行小波系数的阈值量化；

通过阈值量化后的小波系数对所述第一图像信息进行去噪，得到第二图像信息。

7.根据权利要求6所述的油化快速试验方法，其特征在于，所述AGV机器人通过搭载避障模块和无线通讯模块，进行自动线路识别还包括：

通过搭载智能导航模块，并将通过所述激光测距模块测得的所述距离和所述视觉识别结果导入所述智能导航模块进行路线规划和实时导航。

8.根据权利要求1所述的油化快速试验方法，其特征在于，在所述将所述模块化集成系统以集装箱形式送至需要进行油化快速试验的现场之前，还包括：

将各地的变电站的历史油样数据上传至所述实验室终端；

通过搭载的定位模块，对需前往的变电站进行定位，定位后下载所述变电站的历史油样数据；

根据所述历史油样数据选择对应的所述油样管理模块、所述现场色谱试验模块和所述现场耐压试验模块。