[发明专利]一种多AGV控制方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种多AGV控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取拓扑地图中的路径线段，所述路径线段是通过若干路径点对所述拓扑地图中每一条完整的路径进行划分得到的线段；

获取当前场景中每一型号AGV的轮廓信息；

将每一型号AGV的轮廓信息遍历在每条路径线段上，得到每一型号AGV在每条路径线段上的轮廓轨迹；

判断两两轮廓轨迹之间的干涉情况，并基于干涉的轮廓轨迹创建路径冲突表，所述路径冲突表用于记录各个型号AGV在各个路径线段行驶时与其他路径线段上的特定型号AGV一定发生冲突的情况；

根据接收的任务指令为当前场景中每个AGV规划任务路径，并按照所述路径点将每条任务路径划分为若干任务路径线段；

在控制当前AGV执行任务时，从所述路径冲突表中查询能够与当前AGV下一次行驶的目标任务路径线段发生冲突的其他任务路径线段，并判断所述其他任务路径线段上是否存在路径冲突表中记录的与当前AGV一定发生冲突的特定型号AGV；

若存在，则暂停下发行驶到所述目标任务路径线段的任务到当前AGV，直至冲突解除，下发行驶到所述目标任务路径线段的任务到当前AGV；

若不存在，则下发行驶到所述目标任务路径线段的任务到当前AGV。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前场景中每一型号AGV的轮廓信息，包括：

获取当前场景中每一型号AGV的长和宽；

根据每一型号AGV的长和宽创建每一型号AGV的最小外接矩形，作为每一型号AGV的实际轮廓信息；

利用每一型号AGV对应长和宽中的最大值，创建每一型号AGV的最大外接正方形，作为每一型号AGV的最大轮廓信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将每一型号AGV的轮廓信息遍历在每条路径线段上，得到每一型号AGV在每条路径线段上的轮廓轨迹，包括：

将每一型号AGV的所述最大轮廓信息分别部署在每条路径线段的起点和终点上，得到多个最大轮廓轨迹；

遍历判断每个最大轮廓轨迹和其他最大轮廓轨迹在起点和终点形成的最大轮廓信息是否有相交；

如果有相交，则记录最大轮廓轨迹对应的路径线段之间的相交关系到路线相交表中，所述路线相交表中具有相交关系的路径线段用于表示各个型号AGV在当前路径线段上行驶时与其他路径线段上的特定型号AGV可能会发生冲突；

将每一型号AGV的所述实际轮廓信息分别遍历在路线相交表中的每条路径线段上，得到每一型号AGV在路线相交表中的每条路径线段上的轮廓轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将每一型号AGV的所述实际轮廓信息分别遍历在路线相交表中的每条路径线段上，得到每一型号AGV在路线相交表中的每条路径线段上的轮廓轨迹，包括：

根据当前AGV的行驶方向，从当前AGV的实际轮廓信息中确定当前AGV在当前路径线段上每一步行驶的矩形距离；

通过当前路径线段的长度和所述矩形距离的比值确定当前AGV在当前路径线段上的矩形轨迹个数；

基于当前AGV的初始位置中心点坐标、所述矩形轨迹个数和所述当前路径线段的长度，计算当前AGV每个矩形轨迹的中心点坐标；

利用当前AGV每个矩形轨迹的中心点坐标和当前AGV的实际轮廓信息，计算当前AGV每个矩形轨迹的矩形顶点坐标；

通过当前AGV每个矩形轨迹的矩形顶点坐标组成当前AGV在当前路径线段上的轮廓轨迹。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

针对所述路线相交表中的路径线段，通过两两相邻线段的斜率判断各个路径线段的起点是否为自旋点；

通过每个自旋点的目标旋转角度和每一型号AGV的旋转步长的比值，确定每一型号AGV在每个自旋点的旋转次数；

根据每一型号AGV未发生旋转的实际轮廓信息、所述目标旋转角度和所述旋转次数计算每一型号AGV每次旋转时的矩形顶点坐标；

通过每一型号AGV每次旋转时的矩形顶点坐标组成每一型号AGV在每个自旋点的旋转轨迹。