[发明专利]一种多AGV控制方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明涉及自动导航小车技术领域，公开了一种多AGV控制方法、装置、计算机设备及存储介质方法包括：获取拓扑地图中的路径线段和当前场景中每一型号AGV的轮廓信息；将每一型号AGV的轮廓信息遍历在每条路径线段上，得到每一型号AGV在每条路径线段上的轮廓轨迹；根据两两轮廓轨迹之间的干涉情况创建路径冲突表；为当前场景中每个AGV规划任务路径，将每条任务路径划分为若干任务路径线段；在控制当前AGV执行任务时，判断从路径冲突表中查询发生冲突的其他任务路径线段上是否存在路径冲突表中记录的一定发生冲突的特定型号AGV；若存在，则暂停下发行驶任务直至冲突解除；若不存在，则下发任务到当前AGV。本发明准确防止了多AGV发生碰撞的情况。

技术领域

本发明涉及自动导航小车技术领域，具体涉及一种多AGV控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

传统的制造业正在逐步转型升级为智慧化、自动化和数字化的“灯塔工厂”。制造工厂内逐步使用自动导航小车(Automated Guided Vehicle，AGV)代替人工完成物流运输。随着大量的AGV被使用于物流运输，场地线路也更复杂，如果AGV的协调控制不够理想，可能会导致相邻路线中发生AGV碰撞或者相同路线上发生AGV碰撞，导致系统发生死锁和交通管制问题，从而导致AGV调度系统瘫痪，例如：两个AGV分别需要在工厂内把货源运输到不同的位置，但是AGV直接按照既定的行驶路线行驶会使两个AGV在某一处发生碰撞。所以，需要优化AGV的控制方法解决多AGV在运行过程中的碰撞问题，从而提高车辆运行的安全性和总任务执行的效率。

文件CN110989570A公开了一种多AGV防碰撞协同路径规划方法，在规划各个AGV的行驶路线时，保证优先级最高的AGV路线不动，比较优先级第二的AGV路线与其是否有冲突碰撞的节点，如果冲突类型是可以躲避的，则令优先级第二的AGV在碰撞前等待优先级最高的AGV先行驶，如果冲突类型是不可躲避的，则重新规划优先级第二的AGV的路径，直至所有AGV的路径规划完毕为止。但是，相关技术是把AGV视为了一个质点，而实际的AGV因为设计的不同而具有不同的形状与轮廓，所以在AGV外部轮廓比较小时，即使正常行驶也不一定与其他AGV碰撞，在AGV外部轮廓比较大时，某些感觉不会发生碰撞的位置也会发生碰撞，所以当前的AGV控制方案常常不能准确防止多AGV发生碰撞。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种多AGV控制方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决当前AGV控制方案不能准确防止多AGV发生碰撞的问题。

第一方面，本发明提供了一种多AGV控制方法，方法包括：获取拓扑地图中的路径线段，路径线段是通过若干路径点对拓扑地图中每一条完整的路径进行划分得到的线段；获取当前场景中每一型号AGV的轮廓信息；将每一型号AGV的轮廓信息遍历在每条路径线段上，得到每一型号AGV在每条路径线段上的轮廓轨迹；判断两两轮廓轨迹之间的干涉情况，并基于干涉的轮廓轨迹创建路径冲突表，路径冲突表用于记录各个型号AGV在各个路径线段行驶时与其他路径线段上的特定型号AGV一定发生冲突的情况；根据接收的任务指令为当前场景中每个AGV规划任务路径，并按照路径点将每条任务路径划分为若干任务路径线段；在控制当前AGV执行任务时，从路径冲突表中查询能够与当前AGV下一次行驶的目标任务路径线段发生冲突的其他任务路径线段，并判断其他任务路径线段上是否存在路径冲突表中记录的与当前AGV一定发生冲突的特定型号AGV；若存在，则暂停下发行驶到目标任务路径线段的任务到当前AGV，直至冲突解除，下发行驶到目标任务路径线段的任务到当前AGV；若不存在，则下发行驶到目标任务路径线段的任务到当前AGV。