[发明专利]自动驾驶感知检测能力的评测方法、装置及设备

权利要求书

1.一种自动驾驶感知检测能力的评测方法，其特征在于，包括：

获取环境感知传感器对目标环境进行检测得到的检测目标和所述检测目标对应的检测数据；

获取所述目标环境中的真实目标和所述真实目标对应的真值数据；

根据所述检测目标、所述检测数据、所述真实目标和所述真值数据进行图匹配，获得所述检测目标和所述真实目标之间的第一匹配结果；

基于所述第一匹配结果，从所述检测数据和所述真值数据中确定相匹配的第一检测数据和第一真值数据；

根据所述第一检测数据和所述第一真值数据，对所述自动驾驶感知检测能力进行评测。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测目标、所述检测数据、所述真实目标和所述真值数据进行图匹配，获得所述检测目标和所述真实目标之间的第一匹配结果，包括：

确定所述检测目标和所述真实目标的目标类型；

基于所述检测目标和所述检测数据，生成所述目标类型的第一图结构；

基于所述真实目标和所述真值数据，生成所述目标类型的第二图结构；

分别基于所述目标类型对应的所述第一图结构和所述第二图结构进行图匹配，获得所述第一匹配结果。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述检测目标和所述检测数据，生成所述目标类型的第一图结构，包括：

从所述检测数据中，获取属于对应目标类型的检测目标的第二检测数据；其中，所述检测数据包括以下至少一种：所述检测目标的尺寸、所述检测目标之间的距离数据和所述检测目标的位置数据；

基于所述属于对应目标类型的检测目标生成节点；

基于所述第二检测数据确定所述节点的节点属性；

基于所述第二检测数据确定所述节点之间边的边权重；

根据所述节点和所述节点之间边的边权重，生成所述目标类型对应的第一图结构。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一匹配结果，从所述检测数据和所述真值数据中确定相匹配的第一检测数据和第一真值数据，包括：

基于所述第一匹配结果，确定所述检测目标和所述真实目标之间的真实匹配结果；

根据所述真实匹配结果，从所述检测目标和所述真实目标中获取相匹配的第一检测目标和第一真实目标；

获取所述检测数据中所述第一检测目标对应的所述第一检测数据；

获取所述真值数据中所述第一真实目标对应的所述第一真值数据。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一匹配结果，确定所述检测目标和所述真实目标之间的真实匹配结果，包括：

根据所述检测数据和所述真值数据对所述检测目标和所述真实目标进行交并比匹配，获得所述检测目标和所述真实目标之间的第二匹配结果；

基于所述第一匹配结果对所述第二匹配结果进行修正，获取所述真实匹配结果。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一检测数据和所述第一真值数据，对所述自动驾驶感知检测能力进行评测，包括：

获取所述第一检测数据和所述第一真值数据之间的差异值；

基于所述差异值对所述自动驾驶感知检测能力进行评测。

7.一种自动驾驶感知检测能力的评测装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取环境感知传感器对目标环境进行检测得到的检测目标和所述检测目标对应的检测数据；

第二获取模块，用于获取所述目标环境中的真实目标和所述真实目标对应的真值数据；

匹配模块，用于根据所述检测目标、所述检测数据、所述真实目标和所述真值数据进行图匹配，获得所述检测目标和所述真实目标之间的第一匹配结果；

处理模块，用于基于所述第一匹配结果，从所述检测数据和所述真值数据中确定相匹配的第一检测数据和第一真值数据；

评测模块，用于根据所述第一检测数据和所述第一真值数据，对所述自动驾驶感知检测能力进行评测。