[发明专利]自动驾驶感知检测能力的评测方法、装置及设备

说明书

本公开是关于一种自动驾驶感知检测能力的评测方法、装置及设备。其中，该方法包括：获取环境感知传感器对目标环境进行检测得到的检测目标和检测目标对应的检测数据；获取目标环境中的真实目标和真实目标对应的真值数据；根据检测目标、检测数据、真实目标和真值数据进行图匹配，获得检测目标和真实目标之间的第一匹配结果；基于第一匹配结果，从检测数据和真值数据中确定相匹配的第一检测数据和第一真值数据；根据第一检测数据和第一真值数据，对自动驾驶感知检测能力进行评测。通过本公开的技术方案，可以提高检测目标与真实目标的匹配准确率，从而对自动驾驶感知检测能力进行更为精确的评测。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶感知检测能力的评测方法、装置及设备。

背景技术

SIL（software in the loop，软件在环）评测是评测自动驾驶感知检测能力的一种通用的测试方法，SIL评测中需要将检测目标与真实目标进行匹配，匹配结果的准确率直接影响得到的评测结果的准确性。

相关技术中，通常采用IOU（intersection over union，交并比）方法进行检测目标与真实目标之间的匹配，但当自动驾驶的传感器的测距精度较低，或者检测目标之间的横向距离误差较大时，通过IOU方法进行匹配的准确率较低。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种自动驾驶感知检测能力的评测方法、装置、设备及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种自动驾驶感知检测能力的评测方法，包括： 获取环境感知传感器对目标环境进行检测得到的检测目标和所述检测目标对应的检测数据；获取所述目标环境中的真实目标和所述真实目标对应的真值数据；根据所述检测目标、所述检测数据、所述真实目标和所述真值数据进行图匹配，获得所述检测目标和所述真实目标之间的第一匹配结果；基于所述第一匹配结果，从所述检测数据和所述真值数据中确定相匹配的第一检测数据和第一真值数据；根据所述第一检测数据和所述第一真值数据，对所述自动驾驶感知检测能力进行评测。

在一种实现方式中，所述根据所述检测目标、所述检测数据、所述真实目标和所述真值数据进行图匹配，获得所述检测目标和所述真实目标之间的第一匹配结果，包括：确定所述检测目标和所述真实目标的目标类型；基于所述检测目标和所述检测数据，生成所述目标类型的第一图结构；基于所述真实目标和所述真值数据，生成所述目标类型的第二图结构；分别基于所述目标类型对应的所述第一图结构和所述第二图结构进行图匹配，获得所述第一匹配结果。

在一种可选地实现方式中，所述基于所述检测目标和所述检测数据，生成所述目标类型的第一图结构，包括：从所述检测数据中，获取属于对应目标类型的检测目标的第二检测数据；其中，所述检测数据包括以下至少一种：所述检测目标的尺寸、所述检测目标之间的距离数据和所述检测目标的位置数据；基于所述属于对应目标类型的检测目标生成节点；基于所述第二检测数据确定所述节点的节点属性；基于所述第二检测数据确定所述节点之间边的边权重；根据所述节点和所述节点之间边的边权重，生成所述目标类型对应的第一图结构。

在一种实现方式中，所述基于所述第一匹配结果，从所述检测数据和所述真值数据中确定相匹配的第一检测数据和第一真值数据，包括：基于所述第一匹配结果，确定所述检测目标和所述真实目标之间的真实匹配结果；根据所述真实匹配结果，从所述检测目标和所述真实目标中获取相匹配的第一检测目标和第一真实目标；获取所述检测数据中所述第一检测目标对应的所述第一检测数据；获取所述真值数据中所述第一真实目标对应的所述第一真值数据。

在一种可选地实现方式中，所述基于所述第一匹配结果，确定所述检测目标和所述真实目标之间的真实匹配结果，包括：根据所述检测数据和所述真值数据对所述检测目标和所述真实目标进行交并比匹配，获得所述检测目标和所述真实目标之间的第二匹配结果；基于所述第一匹配结果对所述第二匹配结果进行修正，获取所述真实匹配结果。