[发明专利]晶面养护装置的控制方法、养护装置及计算机可读介质

权利要求书

1.一种晶面养护装置的控制方法，其特征在于，包括：

步骤S1：获得养护区域的区域信息，所述养护区域包括至少一个工作区；

步骤S2：控制所述晶面养护装置移动至一个工作区，将所述一个工作区作为当前工作区；

步骤S3：控制所述晶面养护装置在所述当前工作区的起点和终点之间进行至少一个阶段的往复运动，在所述往复运动的过程中对所述当前工作区进行晶面养护，其中，每个阶段的往复运动包括至少一次往复运动；以及

步骤S4：判断是否有其他工作区未被晶面养护，若判断为是，则控制所述晶面养护装置移动至所述未被晶面养护的另一个工作区，将所述另一个工作区作为所述当前工作区，执行所述步骤S3；若判断为否，则结束晶面养护任务。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述晶面养护装置包括第一传感器，所述区域信息包括所述养护区域的第一长度和第二长度，在所述步骤S1中，所述获得养护区域的区域信息的步骤包括：控制所述晶面养护装置沿所述养护区域的边界行走至少一周，在所述晶面养护装置行走过程中根据所述第一传感器的信息获得所述第一长度和所述第二长度。

3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述晶面养护装置还包括刷盘组件，在所述步骤S1中，在所述获得养护区域的区域信息的步骤之后，还包括：计算所述第一长度和所述刷盘组件的直径之间的比值，根据所述比值得到所述工作区的数量。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中，控制所述晶面养护装置在所述当前工作区的起点和终点之间进行至少一个阶段的往复运动的步骤包括：在所述至少一个阶段的往复运动过程中，控制所述晶面养护装置的运动方式为直线运动方式和/或S形运动方式。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述晶面养护装置包括刷盘组件和第二传感器，在所述步骤S3中，所述至少一个阶段的往复运动包括第一阶段，其中，在所述第一阶段的往复运动过程中包括：

控制所述刷盘组件不与晶面接触；

根据所述第二传感器的信息获得所述当前工作区的障碍物信息；

根据所述障碍物信息判断是否存在障碍物，若判断为是，则发出告警和/或进行避障处置；若判断为否，则执行其他阶段的往复运动。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述晶面养护装置还包括药剂盒和第三传感器，在所述步骤S3中，所述至少一个阶段的往复运动还包括第二阶段，其中，在所述第二阶段的往复运动过程中包括：

控制所述药剂盒喷洒药剂至所述晶面和/或所述刷盘组件；

控制所述刷盘组件与所述晶面直接接触；

根据所述第三传感器的信息获得所述刷盘组件与所述晶面之间的压力参数，控制所述压力参数在第一预设范围内；

控制所述刷盘组件根据第一转速旋转，从而在所述往复运动过程中将所述药剂均匀涂抹于所述当前工作区的晶面上。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述至少一个阶段的往复运动还包括第三阶段，其中，在所述第三阶段的往复运动过程中包括：

控制所述药剂盒喷洒药剂至所述晶面和/或所述刷盘组件；

根据所述第三传感器的信息获得所述刷盘组件与所述晶面之间的所述压力参数，控制所述压力参数在第二预设范围内；

控制所述刷盘组件根据第二转速旋转，从而在所述往复运动过程中对所述当前工作区的晶面进行晶化镀膜，其中，所述第二转速大于等于所述第一转速。

8.如权利要求6或7所述的控制方法，其特征在于，在控制所述药剂盒喷洒药剂至所述晶面和/或所述刷盘组件的步骤中，包括：根据预设时间间隔控制所述药剂盒喷洒药剂，和/或，在所述当前工作区的起点和终点之间的中间位置控制所述药剂盒喷洒药剂。