[发明专利]晶面养护装置的控制方法、养护装置及计算机可读介质

说明书

本发明涉及晶面养护装置的控制方法、养护装置及计算机可读介质。该控制方法包括：步骤S1：获得养护区域的区域信息，养护区域包括至少一个工作区；步骤S2：控制晶面养护装置移动至一个工作区，将一个工作区作为当前工作区；步骤S3：控制晶面养护装置在当前工作区的起点和终点之间进行至少一个阶段的往复运动，在往复运动的过程中对当前工作区进行晶面养护，每个阶段的往复运动包括至少一次往复运动；步骤S4：判断是否有其他工作区未被晶面养护，若判断为是，则控制晶面养护装置移动至未被晶面养护的另一个工作区，将另一个工作区作为当前工作区，执行步骤S3；若判断为否，则结束晶面养护任务。本发明可以对石材进行自动化的晶面养护。

技术领域

本发明主要涉及机器人运动控制技术领域，具体地涉及一种晶面养护装置的控制方法、晶面养护装置及计算机可读介质。

背景技术

日常生活中常见的大理石和瓷砖等石材，当石材长时间接触水、茶汁和咖啡溶液等污渍时，石材表面会留有潮湿的痕迹或产生色斑，石材还可能发生病变，导致石材的使用寿命不高。目前可以通过对石材进行晶面养护来保护石材，晶面养护是对石材表面进行晶化镀膜处理，晶化镀膜的基本原理是将专用药剂喷洒于石材的晶面上，使用刷盘在晶面表面摩擦，通过摩擦时产生的热量使药剂与晶面之间产生结晶反应，从而在石材的晶面上产生新的致密结晶层。对石材进行晶面养护后可以提升石材表面的耐磨度，还能增加石材表面的光泽度，让石材更加美观。

通常晶面养护工作需要依靠人工完成，例如晶面养护工人手持晶面养护装置，依据养护经验人工调整刷盘的转速和药剂量对晶面进行晶化镀膜处理，后续可能还需要人工对晶面进行打磨抛光处理。目前依靠人工进行晶面养护的方式，在养护过程中存在一些缺点，例如容易带入灰尘，刷盘的打磨压力不好控制，石材表面可能受力不均匀导致石材容易断裂，手持式晶面养护装置的整体高度无法调整导致晶面养护工人容易劳累，无法长时间进行石材大面积的养护工作等，存在晶面养护工作整体效果不好的问题。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是提供一种晶面养护装置的控制方法、晶面养护装置及计算机可读介质，可以对石材进行自动化的晶面养护，提高晶面养护工作的整体效果。

本申请为解决上述技术问题而采用的技术方案是一种晶面养护装置的控制方法，包括：步骤S1：获得养护区域的区域信息，养护区域包括至少一个工作区；步骤S2：控制晶面养护装置移动至一个工作区，将一个工作区作为当前工作区；步骤S3：控制晶面养护装置在当前工作区的起点和终点之间进行至少一个阶段的往复运动，在往复运动的过程中对当前工作区进行晶面养护，其中，每个阶段的往复运动包括至少一次往复运动；以及步骤S4：判断是否有其他工作区未被晶面养护，若判断为是，则控制晶面养护装置移动至未被晶面养护的另一个工作区，将另一个工作区作为当前工作区，执行步骤S3；若判断为否，则结束晶面养护任务。

在本申请的一实施例中，晶面养护装置包括第一传感器，区域信息包括养护区域的第一长度和第二长度，在步骤S1中，获得养护区域的区域信息的步骤包括：控制晶面养护装置沿养护区域的边界行走至少一周，在晶面养护装置行走过程中根据第一传感器的信息获得第一长度和第二长度。

在本申请的一实施例中，晶面养护装置还包括刷盘组件，在步骤S1中，在获得养护区域的区域信息的步骤之后，还包括：计算第一长度和刷盘组件的直径之间的比值，根据比值得到工作区的数量。

在本申请的一实施例中，在步骤S3中，控制晶面养护装置在当前工作区的起点和终点之间进行至少一个阶段的往复运动的步骤包括：在至少一个阶段的往复运动过程中，控制晶面养护装置的运动方式为直线运动方式和/或S形运动方式。

在本申请的一实施例中，晶面养护装置包括刷盘组件和第二传感器，在步骤S3中，至少一个阶段的往复运动包括第一阶段，其中，在第一阶段的往复运动过程中包括：控制刷盘组件不与晶面接触；根据第二传感器的信息获得当前工作区的障碍物信息；根据障碍物信息判断是否存在障碍物，若判断为是，则发出告警和/或进行避障处置；若判断为否，则执行其他阶段的往复运动。