[发明专利]一种交通锥和套杆自动收集装置及方法

权利要求书

1.一种交通锥和套杆自动收集装置，包括小车平台(2)，其特征是：小车平台(2)上方的后部是收集传送装置(3)，收集传送装置(3)的上方左右两侧具有收集套杆的凹槽、上方中间具有传送交通锥的传动带；小车平台(2)上方前部中间设置一个能将交通锥传送给所述的收集传送装置(3)的交通锥搬运机构(4)；

小车平台(2)中部靠前的左右两侧各设置一个传递机械臂(1)，小车平台(2)前端下方左右两侧各设置一个抓取套杆机械臂(5)，抓取套杆机械臂(5)抓取套杆后传送给传递机械臂(1)，传递机械臂(1)将套杆放置在所述的凹槽中；

小车平台(2)前端上方是智能摄像头(6)，小车平台(2)的前端下方正中间是交通锥抓取机械臂(7)，小车平台(2)的中间下方正中间是锥形机械臂(8)，交通锥抓取机械臂(7)抓取交通锥后传送至交通锥搬运机构(4)的底部，锥形机械臂(8)将交通锥搬运机构(4)底部的交通锥向上推动进入交通锥搬运机构(4)中。

2.根据权利要求1所述的一种交通锥和套杆自动收集装置，其特征是：收集传送装置(3)底部是固定连接小车平台(2)的水平的底座(3k)，底座(3k)左右两侧有的护栏(3d)上开有凹槽，底座(3k)的中间开有腰形槽，腰形槽的前端下方设置竖直向上穿过腰形槽后固定连接主动轮(3b)的收集传送装置电机(3a)，主动轮(3b)通过传动带(3f)连接从动轮(3g)，从动轮(3g)通过轴承(3j)和从动轴(3i)连接底座(3k)；传动带(3f)的外侧壁上固定连接两个水平布置的滑块(3c)，两个滑块(3c)与其下方腰形的轨道(3h)相配合，轨道(3h)围在底座(3k)中间腰形槽的外围；每个滑块(3c)的上表面周围有向上突出的围板，围板之间能放置交通锥。

3.根据权利要求2所述的一种交通锥和套杆自动收集装置，其特征是：抓取套杆机械臂(5)上方是能在水平面上旋转的转动杆(5a)，转动杆(5a)一端铰接在小车平台(2)上，另一端铰接伸缩缸(5b)，伸缩缸(5b)的输出端连接伸缩杆(5c)，伸缩杆(5c)内部设置伸缩杆电机，带动抓取套杆夹爪(5d)夹紧或松开套杆。

4.根据权利要求3所述的一种交通锥和套杆自动收集装置，其特征是：传递机械臂(1)的底部是固定连接于小车平台(2)的旋转底座(1a)，旋转底座(1a)经其内部的左右水平横向布置的机械臂电机连接机械臂第一节(1b)的下端，机械臂第一节(1b)上端铰接前后水平的机械臂第二节(1c)后端，机械臂第二节(1c)前端依次铰接前后水平的机械臂第三节(1d)和机械臂第四节(1e)，机械臂第四节(1e)分别由机械臂第一节(1b)、机械臂第二节(1c)、机械臂第三节(1d)内部自带电机旋转；机械臂第四节(1e)前端铰接传递夹爪(1f)，机械臂第四节(1e)前端设置夹紧电机，带动传递夹爪(1f)夹紧或松开套杆。

5.根据权利要求2所述的一种交通锥和套杆自动收集装置，其特征是：交通锥抓取机械臂(7)顶部是固定在小车平台(2)上的旋转底座(7a)，旋转底座(7a)内部包含一个竖直布置的电机，带动顶部旋转关节(7b)绕旋转，顶部旋转关节(7b)下端铰链机械臂大臂(7c)上端，机械臂大臂(7c)下端铰链机械臂小臂(7d)的后端，机械臂小臂(7d)的前端依次铰链手腕关节(7e)和交通锥抓取夹爪(7f)，顶部旋转关节(7b)、机械臂大臂(7c)、机械臂小臂(7d)、手腕关节(7e)之间均采用水平布置的电机带动在竖直平面内旋转，交通锥抓取夹爪(7f)通过其内部电机带动夹紧或松开交通锥。