[发明专利]一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车位信息、车辆位置信息、障碍物位置信息和目标定位点；

根据所述障碍物位置信息、所述车位信息和所述车辆位置信息，确定当前位置下的车位右侧避障泊入圆；

基于所述车位右侧避障泊入圆，确定第一定位点；

在车辆尾部与车辆左侧障碍无接触的情况下，根据车位左侧障碍物位置信息和所述第一定位点，确定第二定位点；

根据所述车位左侧障碍物位置信息以及车位中线，确定第三定位点；

根据所述第一定位点、所述第二定位点和所述第三定位点，分别确定第四定位点和第五定位点；

根据所述第一定位点、所述第二定位点、所述第三定位点、所述第四定位点、所述第五定位点和所述目标定位点，确定车辆的行驶路径；

其中，所述基于所述车位右侧避障泊入圆，确定第一定位点，包括：

基于所述车位右侧避障泊入圆，并获取车位右侧避障泊入圆的圆心和车辆右后轮对应的内侧圆的转向半径，确定第一定位点的坐标信息；

所述在车辆尾部与车辆左侧障碍无接触的情况下，根据车位左侧障碍物位置信息和所述第一定位点，确定第二定位点，包括：

计算第一定位点和第二定位点构成的圆弧对应的圆心，在根据车位左侧极限借位点和圆心坐标，计算第二定位点；

所述根据所述车位左侧障碍物位置信息以及车位中线，确定第三定位点，包括：

根据车位左侧障碍物位置信息以及车位中线，构造车位左侧避障泊入圆，确定所述车位左侧避障泊入圆和车位中线的切点坐标；

根据所述切点坐标，确定所述第三定位点的坐标信息；

所述根据所述第一定位点、所述第二定位点和所述第三定位点，分别确定第四定位点和第五定位点，包括：

根据所述第一定位点的坐标信息、所述第二定位点的坐标信息和所述第三定位点的坐标信息，通过几何计算第四定位点和第五定位点。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置信息和所述车辆位置信息，确定当前位置下的车位右侧避障泊入圆，包括：

获取车辆位置信息中的后轴中心点的纵坐标和障碍物的坐标信息，构建当前位置下的车位右侧避障泊入圆。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述车位右侧避障泊入圆，确定第一定位点，包括：

获取车辆右后轮对应的内侧圆的转向半径，且障碍物位于所述内侧圆上；

获取所述车位右侧避障泊入圆的圆心；

根据所述车位右侧避障泊入圆的圆心，确定第一定位点在X轴上的距离；

根据所述第一定位点在X轴上的距离，确定第一定位点的坐标信息。

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述在车辆尾部与车辆左侧障碍无接触的情况下，根据车位左侧障碍物位置信息和所述第一定位点，确定第二定位点，包括：

在车辆尾部与车辆左侧障碍无接触的情况下，获取左侧障碍物位置信息；

根据所述左侧障碍物位置信息，确定第二定位点处车辆的角度极限；

根据第一定位点和第二点位点的圆弧对应的第一圆心；

根据所述车位左侧极限借位点和所述第一圆心，确定第二定位点的极限位置角度；

根据所述第二定位点的极限位置角度和所述第一圆心，确定所述第二定位点。

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述车位左侧障碍物位置信息以及车位中线，确定第三定位点，包括：

根据所述车位左侧障碍物坐标和车位中线，确定车位左侧避障泊入圆；

获取车辆左后轮的内接圆的转向半径，且车位左侧障碍物处于所述车辆左后轮的内接圆；

根据所述车位左侧障碍物坐标，计算车位左侧障碍点到车位中线的距离；

根据所述车位左侧障碍点到车位中线的距离、内侧圆的半径和车位左侧避障泊入圆的半径，确定所述车位左侧避障泊入圆的第二圆心；

确定所述车位左侧避障泊入圆和车位中线的切点坐标；

根据所述切点坐标和车位中心点指向车位入口方向的偏移距离，确定所述第三定位点的坐标信息。