[发明专利]一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车位信息、车辆位置信息、障碍物位置信息和目标定位点；根据障碍物位置信息、车位信息和车辆位置信息，确定当前位置下的车位右侧避障泊入圆，并分别确定第一定位点、第二定位点、第三定位点、第四定位点和第五定位点，进而确定车辆的行驶路径，本申请实施例通过获取车位右侧障碍物坐标，设定车位右侧避障泊入圆，从路径规划设计上避开了车辆右侧障碍物，确保了车辆泊入路径安全有效，提高了车辆泊入成功率，通过获取车位左侧障碍物坐标，充分利用了车位左侧空间，可减少对路面空间的占用。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有自动泊车系统主要运用于标准且无障碍车位，在车位规划时默认具备充裕的泊车空间，图1为现有技术中的一种路径规划方法的示意图，对于目标车位右侧有障碍物的场景，规划出的泊车路径距离右侧障碍物较近，具备剐蹭风险，无法规划出有效避障泊入路径，图1中包括直线端C0C1和直线段C3C4，弧线段C1C2和弧线端C2C4，在路径规划过程中，从C1定位点到C2定位点，再从C2定位点到C4定位点，在此过程中，其虽然能避开右侧障碍物，但当其处于C4定位点时，车辆占用路面空间较多，不适用于常见的停车场场景，且开放道路占用过多路面空间，增加了发生交通安全事故的风险。

发明内容

本申请的一些实施例的目的在于提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过本申请的实施例的技术方案，通过获取车位信息、车辆位置信息、障碍物位置信息和目标定位点；根据所述障碍物位置信息、所述车位信息和所述车辆位置信息，确定当前位置下的车位右侧避障泊入圆；基于所述车位右侧避障泊入圆，确定第一定位点；在车辆尾部与车辆左侧障碍无接触的情况下，根据车位左侧障碍物位置信息和所述第一定位点，确定第二定位点；根据所述车位左侧障碍物位置信息以及车位中线，确定第三定位点；根据所述第一定位点、所述第二定位点和所述第三定位点，分别确定第四定位点和第五定位点；根据所述第一定位点、所述第二定位点、所述第三定位点、所述第四定位点、所述第五定位点和所述目标定位点，确定车辆的行驶路径，本申请实施例通过获取车位右侧障碍物坐标，设定车位右侧避障泊入圆，从路径规划设计上避开了车辆右侧障碍物，确保了车辆泊入路径安全有效，提高了车辆泊入成功率，通过获取车位左侧障碍物坐标，充分利用了车位左侧空间，可减少对路面空间的占用。

第一方面，本申请的一些实施例提供了一种路径规划方法，包括：

获取车位信息、车辆位置信息、障碍物位置信息和目标定位点；

根据所述障碍物位置信息和所述车辆位置信息，确定当前位置下的车位右侧避障泊入圆；

基于所述车位右侧避障泊入圆，确定第一定位点；

在车辆尾部与车辆左侧障碍无接触的情况下，根据车位左侧障碍物位置信息和所述第一定位点，确定第二定位点；

根据所述车位左侧障碍物位置信息以及车位中线，确定第三定位点；

根据所述第一定位点、所述第二定位点和所述第三定位点，分别确定第四定位点和第五定位点；

根据所述第一定位点、所述第二定位点、所述第三定位点、所述第四定位点、所述第五定位点和所述目标定位点，确定车辆的行驶路径。

本申请的一些实施例通过获取车位右侧障碍物坐标，设定车位右侧避障泊入圆，从路径规划设计上避开了车辆右侧障碍物，确保了车辆泊入路径安全有效，提高了车辆泊入成功率，通过获取车位左侧障碍物坐标，充分利用了车位左侧空间，可相对减少C4点在Y向的空间占用，即可减少对路面空间的占用。

可选地，所述根据所述障碍物位置信息和所述车辆位置信息，确定当前位置下的车位右侧避障泊入圆，包括：

获取车辆位置信息中的后轴中心点的纵坐标和所述障碍物的坐标信息，构建当前位置下的车位右侧避障泊入圆。