[发明专利]具有位置符号正解及运动解耦性的三平移一转动操作手

权利要求书

1.一种具有位置符号正解及运动解耦性的三平移一转动操作手，其特征在于：包括静平台(0)、动平台(1)、混合支链一(I)和混合支链二(Ⅱ)；

所述混合支链一(I)由空间子并联机构和转动副七(R₁₅)组成，空间子并联机构包含并联连接的分支链一和分支链二，所述分支链一由依次串联的移动副一(P₁₁)、转动副一(R₁₂)、转动副二(R₁₃)及转动副三(R₁₄)构成，所述移动副一(P₁₁)的移动方向、转动副一(R₁₂)的轴线、转动副二(R₁₃)的轴线及转动副三(R₁₄)的轴线相互平行；所述分支链二由依次串联的移动副二(P₂₁)、转动副四(R₂₂)、转动副五(R₂₃)及转动副六(R₂₄)构成，所述移动副二(P₂₁)的移动方向、转动副四(R₂₂)的轴线、转动副五(R₂₃)的轴线及转动副六(R₂₄)的轴线相互平行；所述转动副三(R₁₄)通过与其同轴设置的输出杆一(2)与转动副六(R₂₄)连接，所述输出杆一(2)上串联有一个轴线在铅垂方向上的转动副七(R₁₅)，所述转动副三(R₁₄)的轴线、转动副六(R₂₄)的轴线及转动副七(R₁₅)的轴线相互垂直；

所述混合支链二(Ⅱ)由一个两滑块平面五杆机构和子链串联组成，所述两滑块平面五杆机构由移动副三(P₃₁)、转动副八(R₃₂)、转动副九(R₃₃)、转动副十(R₄₂)及移动副四(P₄₁)依次串联组成，所述移动副三(P₃₁)的移动方向与转动副八(R₃₂)的轴线垂直，所述转动副八(R₃₂)的轴线、转动副九(R₃₃)的轴线及转动副十(R₄₂)的轴线相互平行，所述转动副十(R₄₂)的轴线和移动副四(P₄₁)的移动方向垂直；所述子链由转动副十一(R₃₄)、转动副十二(R₃₅)转动副十三(R₃₆)依次串联组成，所述转动副十二(R₃₅)的轴线、转动副十三(R₃₆)及转动副七(R₁₅)的轴线相互平行，所述转动副十一(R₃₄)的轴线与转动副十二(R₃₅)的轴线垂直，且所述转动副十一(R₃₄)与转动副九(R₃₃)同轴串联，以共同构成复合铰链；

所述移动副一(P₁₁)、移动副二(P₂₁)、移动副三(P₃₁)及移动副四(P₄₁)均设置在静平台(0)上，所述移动副一(P₁₁)的移动方向与移动副二(P₂₁)的移动方向垂直，所述移动副一(P₁₁)的移动方向与移动副三(P₃₁)的移动方向或/和移动副四(P₄₁)的移动方向平行；所述转动副七(R₁₅)连接动平台(1)的一端，转动副十三(R₃₆)连接动平台(1)的另一端。

2.根据权利要求1所述的具有位置符号正解及运动解耦性的三平移一转动操作手，其特征在于：所述移动副一(P₁₁)、移动副二(P₂₁)、移动副三(P₃₁)及移动副四(P₄₁)为驱动副时，动平台(1)可以实现空间三维移动和绕转动副七(R₁₅)轴线一维转动的输出运动。