[发明专利]具有位置符号正解及运动解耦性的三平移一转动操作手

说明书

本发明涉及三维操作手技术领域，尤其是一种具有位置符号正解及运动解耦性的三平移一转动操作手，包括静平台、动平台、混合支链一和混合支链二；混合支链一由空间子并联机构和转动副七组成，空间子并联机构包含并联连接的分支链一和分支链二，本发明的分支链一、分支链二和混合支链二能够分别独立控制动平台的三维移动，同时分支链一、分支链二和混合支链二还可共同控制动平台的一维转动，从而具有符号正解与运动解耦的优秀性能，利于动平台的运动控制与轨迹规划；混合支链一和混合支链二支链之间不容易干涉，且具有动平台的转动能力强、三维位置工作空间大等明显优势，可用于物流领域为实现三维平移一转动的抓放工艺、自动输送、转运和卸料。

技术领域

本发明涉及三维操作手技术领域，尤其是一种具有位置符号正解及运动解耦性的三平移一转动操作手。

背景技术

三平移一转动并联机构可广泛应用于工厂内物品的包装、分拣工作，具体文献如下：

PIERROT F，NABAT V，COMPANY O，et al.Optimal design of a 4-DOF parallelmanipulator：From academia to industry[J].IEEE Transactions on Robotics，2009，25(2)：213-224；

LI Y H，MA Y，LIU S T，et al.Integrated design of a 4-DOF high-speedpick-and-place parallel robot[J].CIRP Annals-Manufacturing Technology，2014，63(1)：185-188；

LIU S T，HUANG T，MEI J P，et al.Optimal design of a 4-DOF SCARA typeparallel robot using dynamic performance indices and angular constrains[J].Journal of Mechanisms and Robotics，2012，4(3)；

PIERROT F，COMPANY O.H4：a new family of 4-DOF parallel robots[C]//Proceedings of the IEEE/ASME International Conference on Advanced IntelligentMechatronics，1999：508-513；

KRUT S，COMPANY O，NABAT V，et al.Heli4：A parallel robot for SCARAmotions with a very compact traveling plate and a symmetrical design[C]//Proceedings of International Conference on Intelligence Robots and Systems，October 9-15,2006，International Conference Center，Beijing.New York:IEEE，2006：1656-1661；

NABAT V，COMPANY O，KRUT S，et al.Par4：very high speed parallel robotfor pick-and-place[C]//Proceedings of the IEEE/RSJ International Conferenceon Intelligent Robots and Systems，2005：1202-1207；

杨桂林，吴存存，陈庆盈，王逸，张驰.3T1R并联机构运动学分析与优化设计[J].农业机械学报，2017，48(12)：386-394，420；

然而，已有的三平移一转动并联机构一般不具有位置符号正解或位置符号正解难求、不具有运动解耦性或运动解耦性欠好，给其后续的工作空间分析、尺寸综合、实时运动控制、动平衡计算以及动力学分析等带来不便。