[发明专利]管制瓶检测上料系统的上料方法

权利要求书

1.一种管制瓶检测上料系统的上料方法，其特征在于：包括独立执行的抓料步骤、暂存步骤和上料步骤，

所述抓料步骤包括：

A1：获取管制瓶姿态图像：视觉系统拍摄管制瓶的姿态图像；

A2：分析管制瓶当前姿态，选取管制瓶位置与抓料单体间距相同的管制瓶作为抓取对象；

A3：根据A2中作为抓取对象的管制瓶所在图像的坐标位置，计算出抓料机械手的位移量以及管制瓶需要转动的角度值；

A4：根据A3中计算出的位移量，抓料机械手移动到作为抓取对象的管制瓶上方；

A5：抓料机械手将管制瓶抓取的过程中，抓料机械手根据当前管制瓶需要转动的角度值，调整管制瓶处于同一朝向；

A6：放入暂存线中；整个抓料机械手移动到暂存线处，将抓料机械手上的管制瓶放到暂存线上；

重复步骤A1至步骤A6；

B1：暂存线循环转动，暂存线上的管制瓶靠近上料机械手一侧；

重复步骤B1动作；

所述上料步骤包括：

C1：从暂存线上抓取管制瓶；通过上料机械手抓取将管制瓶从暂存线中抓取管制瓶，

C2：上料机械手移动到检测链上方，并释放管制瓶到检测链上；

C3：上料机械手释放了管制瓶后，返回到暂存线上方，进行下一次抓取准备；

重复步骤C1到步骤C3。

2.根据权利要求1所述的管制瓶检测上料系统的上料方法，其特征在于：在步骤A1中，所述抓料机械手包括双排设置有八个抓取单体。

3.根据权利要求2所述的管制瓶检测上料系统的上料方法，其特征在于：在步骤A2中，所述抓取单体包括吸附管瓶的吸盘，以及与吸盘一端同轴固定的连接管；所述连接管与吸盘连通，所述连接管同轴连接一个带动其同轴转动的贯穿式步进电机。

4.根据权利要求1所述的管制瓶检测上料系统的上料方法，其特征在于：在步骤A1中的视觉系统包括摄像头和上位机，所述摄像头固定安装在抓料机械手上方位置，摄像头用于获取管制瓶的图像；所述上位机中安装有用于处理视觉信号的处理系统，当摄像头拍摄到管制瓶的图像后，先确定需要抓取的管制瓶，通过处理系统分析出该管制瓶距离抓料机械手的位移量以及管制瓶需要调整的角度值，处理系统控制抓料机械手移动到管制瓶位置执行抓取动作，并控制抓料机械手移动到暂存线位置处；在移动的过程中，调整管制瓶的角度，使得管制瓶处于同一方向。

5.根据权利要求2所述的管制瓶检测上料系统的上料方法，其特征在于：在步骤A4中，抓料机械手转移单个管制瓶的平均速率大于等于15个/分钟。

6.根据权利要求1所述的管制瓶检测上料系统的上料方法，其特征在于：在步骤B1中，所述传输带包括两条平行的链条，所述链条上平行固定有多个放置槽，所述相邻两个放置槽之间的距离与抓料机械手上的相邻抓取单体之间间隔距离相同。

7.根据权利要求6所述的管制瓶检测上料系统的上料方法，其特征在于：在步骤C2中，所述检测链有两条，两条检测链处于上料机械手两侧。

8.根据权利要求7所述的管制瓶检测上料系统的上料方法，其特征在于：在步骤C1至步骤C3中，所述上料机械手为PPU机械手，PPU机械手下方安装有一根连杆，连杆的两端分别安装有抓取头，其中一侧抓取头处于检测链位置时，另一侧的抓取头处于放置槽位置。

9.根据权利要求8所述的管制瓶检测上料系统的上料方法，其特征在于：从步骤C1到步骤C3的过程中，PPU机械手转移单个管制瓶的平均速率大于等于120个/分钟。

10.根据权利要求9所述的管制瓶检测上料系统的上料方法，其特征在于：在步骤B1中，在所述链条下方固定有一个回收滑道，回收滑道连接到放置待检测管制瓶位置处。