[发明专利]管制瓶检测上料系统的上料方法

说明书

本发明属于管制瓶转运领域，公开一种管制瓶检测上料系统的上料方法，包括独立执行的抓料步骤、暂存步骤和上料步骤，抓料步骤通过抓料机械手从待检测处抓取管制瓶放到放置槽上；暂存步骤通过传输带让放置槽移动到上料机械手处，上料步骤通过上料机械手从放置槽上获取管制瓶，并将管制瓶转运到检测链上；本方法通过三段路径将总路径进行了拆分，每一段在同一时间独立运行，实现管制瓶快速上料的目的，提高了管制瓶上料的效率。

技术领域

本发明属于管制瓶转运领域，具体涉及到管制瓶的上料方法。

背景技术

管制瓶一般指外观为管状，用于盛装物品；管制瓶生产完成后，需要对管制瓶外观尺寸、气密性、完整度以及是否存在污垢进行检测，一批生产出来的管制瓶数量较多，需要用到自动化机械来实现持续性检测，在检测前，需要将摆放杂乱的待检测瓶转移到检测的自动化机械中。为了让检测节奏连续，待检测瓶到达检测位置之前还需要一段检测线。我们将待检测瓶转运到检测线上之前的结构称为上料系统。

如图2所示，现在管制瓶上料系统基本上只有一个转运的抓料机械手，抓料机械手包括多轴运动的机械臂，机械臂下方连接一个架体，一般架体下方连接多个抓取单体，多个抓取单体排成两列且等距离的安装于机械臂下方。

为了便于下一步检测需要，检测线通常采用链条传动方式转运管制瓶，链条上安装支撑夹用于承载管制瓶，抓料机械手将管制瓶转运到支撑夹上的过程中，抓料机械手需要经过抓取管制瓶，抓料机械手移动、放下管制瓶到支撑夹、抓料机械手往返到管制瓶位置再次抓取的过程。因为每一个步骤之间只能顺次进行。所以当后方支撑夹上缺少管制瓶后，只能等待抓料机械手再次夹取管制瓶到支撑夹上，才能进行下一步检测，使得检测效率较低。

发明内容

本申请的目的是提供一种管制瓶检测上料系统的上料方法，在以解决管制瓶的检测效率较低的问题。

为了解决上述问题，本申请提供的管制瓶检测上料系统的上料方法，包括独立执行的抓料步骤、暂存步骤和上料步骤，

所述抓料步骤包括：

A1：获取管制瓶姿态图像：视觉系统拍摄管制瓶的姿态图像；

A2：分析管制瓶当前姿态，选取管制瓶位置与抓料单体间距相同的管制瓶作为抓取对象；

A3：根据A2中作为抓取对象的管制瓶所在图像的坐标位置，计算出抓料机械手的位移量以及管制瓶需要转动的角度值；

A4：根据A3中计算出的位移量，抓料机械手移动到作为抓取对象的管制瓶上方；

A5：抓料机械手将管制瓶抓取的过程中，抓料机械手上的抓取单体根据当前管制瓶需要转动的角度值，调整管制瓶处于同一朝向；

A6：放入暂存线中；整个抓料机械手移动到暂存线处，将抓料机械手上的管制瓶放到暂存线上；

重复步骤A1至步骤A6；

B1：暂存线循环转动，暂存线上的管制瓶靠近上料机械手一侧；

重复步骤B1动作；

所述上料步骤包括：

C1：从暂存线上抓取管制瓶；通过上料机械手抓取将管制瓶从暂存线中抓取管制瓶，

C2：上料机械手移动到检测链上方，并释放管制瓶到检测链上；

C3：上料机械手释放了管制瓶后，返回到暂存线上方，进行下一次抓取准备；

重复步骤C1到步骤C3。

本申请通过上述方法对管制瓶进行上料处理，将上料系统分为三段路径，第一段是通过抓料机械手从待检测处抓取管制瓶放到放置槽上。第二段是暂存线通过传输带让放置槽移动到上料机械手处。第三段是上料机械手从放置槽上获取管制瓶，并将管制瓶转运到检测链上；整个过程完成管制瓶的上料。