[发明专利]智能网联汽车的高速公路测试场景生成方法、设备及介质

权利要求书

1.智能网联汽车的高速公路测试场景生成方法，其特征在于，所述方法包括：

确定智能网联汽车对应的多个测试场景需求，根据所述多个测试场景需求，对用于测试所述智能网联汽车的基本场景要素进行重组，以构建所述多个测试场景需求分别对应的场景要素层；其中，每个场景要素层由至少一种类型的基本场景要素构成，所述基本场景要素是通过对场景数据进行特征提取所得到的；

对所述场景要素层进行耦合，构建得到所述智能网联汽车对应的功能场景；

对所述功能场景进行逻辑化，以通过逻辑化后的所述功能场景，生成所述智能网联汽车对应的高速公路测试场景；

基于所述高速公路测试场景，按照预设的时间间隔，获取所述智能网联汽车所在的当前监测路段对应的障碍物数据，并确定相应的障碍物类型；

针对各障碍物的障碍物类型，确定所述障碍物的位置或移动路径，并根据所述位置或移动路径，确定所述智能网联汽车在所述当前监测路段的行进策略。

2.根据权利要求1所述的智能网联汽车的高速公路测试场景生成方法，其特征在于，确定相应的障碍物类型，具体包括：

获取所述障碍物数据所在的当前帧数据，并对所述当前帧数据进行坐标转换，以确定所述障碍物在所述当前帧数据中对应的坐标；

针对相邻的当前帧数据，根据所述当前帧数据对应障碍物的坐标，确定所述障碍物的移动距离，并根据所述移动距离，确定所述障碍物的类型；其中，障碍物类型包括静止障碍物和移动障碍物。

3.根据权利要求2所述的智能网联汽车的高速公路测试场景生成方法，其特征在于，针对各障碍物的障碍物类型，确定所述障碍物的位置或移动路径，并根据所述位置或移动路径，确定所述智能网联汽车在所述当前监测路段的行进策略，具体包括：

在所述障碍物为静止障碍物的情况下，确定所述当前监测路段的路段标记信息；其中，所述路段标记信息至少包括车道线位置和路沿位置；

根据所述路段标记信息，确定所述静止障碍物是否在所述智能网联汽车的可行驶路径中；

若所述静止障碍物在所述可行驶路径中，确定所述静止障碍物对应的位置，并确定所述智能网联汽车的导航路径是否与所述静止障碍物对应的可行驶路径存在重合，以确定所述智能网联汽车在所述当前监测路段的行进策略；

在所述障碍物为移动障碍物的情况下，获取所述智能网联汽车的周边汽车的车辆信息，将所述车辆信息输入至预设的路径预测模型中，预测未来所述周边汽车的行驶路径；

确定所述行驶路径和所述智能网联汽车的导航路径之间相交的碰撞位置，根据所述碰撞位置，确定所述智能网联汽车在所述当前监测路段的行进策略。

4.根据权利要求1所述的智能网联汽车的高速公路测试场景生成方法，其特征在于，确定智能网联汽车对应的多个测试场景需求之前，所述方法还包括：

获取所需的场景数据，对所述场景数据进行场景理解，并对所述场景数据进行特征识别，以识别出用于测试智能网联汽车的场景对象要素以及除所述场景对象要素之外的场景环境要素；

确定所述场景对象要素中的场景主体和场景参与者，并确定所述场景环境要素对于所述场景主体能够产生的影响效应，根据所述影响效应，识别出用于测试所述智能网联汽车的主体环境要素和气象环境要素；

从所述场景数据中，依次提取与所述场景主体相匹配的测试车辆要素、与所述场景参与者相匹配的交通参与者要素、所述主体环境要素以及所述气象环境要素，以得到用于测试智能网联车辆的基本场景要素。

5.根据权利要求4所述的智能网联汽车的高速公路测试场景生成方法，其特征在于，确定所述场景环境要素对于所述场景主体能够产生的影响效应，根据所述影响效应，识别出所述用于测试智能网联汽车的主体环境要素和气象环境要素，具体包括：

针对每个场景环境要素，确定所述场景环境要素是否能够对所述场景主体产生直接影响效应；

若是，则确定所述场景环境要素为用于测试智能网联汽车的主体环境因素，并确定所述主体环境要素对应的要素状态，以根据所述要素状态，将所述主体环境要素划分为静态主体环境要素和动态主体环境要素；其中，所述要素状态包括静止状态和运动状态；

若否，则确定所述场景环境要素为气象环境要素。