[发明专利]智能网联汽车的高速公路测试场景生成方法、设备及介质

说明书

本申请公开了智能网联汽车的高速公路测试场景生成方法、设备及介质，涉及交通控制技术领域。其中，方法包括：确定智能网联汽车对应的多个测试场景需求，根据多个测试场景需求，对用于测试智能网联汽车的基本场景要素进行重组，以构建多个测试场景需求分别对应的场景要素层；对场景要素层进行耦合，构建得到智能网联汽车对应的功能场景；对功能场景进行逻辑化，以通过逻辑化后的功能场景，生成智能网联汽车对应的高速公路测试场景；获取智能网联汽车所在的当前监测路段对应的障碍物数据，并确定相应的障碍物类型；针对各障碍物的障碍物类型，确定障碍物的位置或移动路径，并根据位置或移动路径，确定智能网联汽车在当前监测路段的行进策略。

技术领域

本申请涉及交通控制技术领域，具体涉及智能网联汽车的高速公路测试场景生成方法、设备及介质。

背景技术

智能网联汽车是搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现V2X智能信息交换共享，具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，可实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。智能网联汽车需要在真实或者虚拟环境中至少进行110亿英里的里程测试，才能证明自动驾驶系统比人类驾驶员更可靠。

然而，基于里程的测试方法具有测试周期长、效率低、成本高等弊端，自动驾驶汽车要商业化落地，单纯依靠基于里程的测试方法显然是不够的，还需要对车辆的驾驶性能进行测试，以最大限度保证智能网联车辆的安全性。因此，基于场景的仿真测试方法也随之出现并得到了广泛应用。高速公路作为高速公路场景作为智能网联汽车仿真测试的重要场景，其具有车辆运行速度快、事故易发等独有的特色，但是现有的智能网联汽车测试场景生成方法并未考虑智能网联车辆在高速公路这一场景下的性能测试。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出了智能网联汽车的高速公路测试场景生成方法，包括：

确定智能网联汽车对应的多个测试场景需求，根据所述多个测试场景需求，对用于测试所述智能网联汽车的基本场景要素进行重组，以构建所述多个测试场景需求分别对应的场景要素层；其中，每个场景要素层由至少一种类型的基本场景要素构成，所述基本场景要素是通过对场景数据进行特征提取所得到的；

对所述场景要素层进行耦合，构建得到所述智能网联汽车对应的功能场景；

对所述功能场景进行逻辑化，以通过逻辑化后的所述功能场景，生成所述智能网联汽车对应的高速公路测试场景；

基于所述高速公路测试场景，按照预设的时间间隔，获取所述智能网联汽车所在的当前监测路段对应的障碍物数据，并确定相应的障碍物类型；

针对各障碍物的障碍物类型，确定所述障碍物的位置或移动路径，并根据所述位置或移动路径，确定所述智能网联汽车在所述当前监测路段的行进策略。

在本申请的一种实现方式中，确定相应的障碍物类型，具体包括：

获取所述障碍物数据所在的当前帧数据，并对所述当前帧数据进行坐标转换，以确定所述障碍物在所述当前帧数据中对应的坐标；

针对相邻的当前帧数据，根据所述当前帧数据对应障碍物的坐标，确定所述障碍物的移动距离，并根据所述移动距离，确定所述障碍物的类型；其中，障碍物类型包括静止障碍物和移动障碍物。

在本申请的一种实现方式中，针对各障碍物的障碍物类型，确定所述障碍物的位置或移动路径，并根据所述位置或移动路径，确定所述智能网联汽车在所述当前监测路段的行进策略，具体包括：

在所述障碍物为静止障碍物的情况下，确定所述当前监测路段的路段标记信息；其中，所述路段标记信息至少包括车道线位置和路沿位置；

根据所述路段标记信息，确定所述静止障碍物是否在所述智能网联汽车的可行驶路径中；

若所述静止障碍物在所述可行驶路径中，确定所述静止障碍物对应的位置，并确定所述智能网联汽车的导航路径是否与所述静止障碍物对应的可行驶路径存在重合，以确定所述智能网联汽车在所述当前监测路段的行进策略；