[发明专利]一种导航系统用参考架空间位姿可调器械

权利要求书

1.一种导航系统用参考架空间位姿可调器械，其特征在于，其包括，

操作器械，用于进入手术区域完成手术动作；

操作参考架，设置被导航系统识别的操作被识别结构；且与操作器械可调式的结合，使用时，导航系统通过识别操作被识别结构的空间位姿实现对操作器械操作的导航；操作被识别结构至少设置3个任意三点都不在一条直线上被识别点；

设置有限数量的已知空间位姿的操作器械与操作参考架的可调空间位姿，通过根据需要选择不同的已知空间位姿的方式实现操作器械与操作参考架的空间位姿调整；或者，设置标定参考架，标定参考架与操作器械的空间位姿确定且已知，根据需要提前设置好操作器械与参考架空间位姿后，通过导航系统首先获知操作参考架与标定参考架的关系，进而能够通过软件获知操作参考架与操作器械的空间位姿。

2.根据权利要求1所述的可调器械，其特征在于，每一种调节空间位姿都被系统记录，通过选择实现的将操作器械与操作参考架的空间位姿进行确定；在操作器械，操作器械与操作参考架的结合位置及操作参考架自身任意一个位置设置有限种类的空间位姿调节结构，且每个空间位姿调节结构的设置方式都是实现操作器械与操作参考架结合后空间位姿确定的方式。

3.根据权利要求2所述的可调器械，其特征在于，在操作器械上设置至少两个与操作参考架结合的结合结构，且每个结合结构与操作器械的空间位姿为确定关系；结合结构为自操作器械上伸出的结构，每个结合结构上的结合孔相同；操作参考架上对应设置结合柱，结合孔与结合柱仅有一种不可发生任何调节的结合方式，只是通过将操作参考架设置到不同的结合孔实现对应的位置及角度的调节；结合孔为带弦边的圆形孔或带一个缺口的多边形孔；

或者，操作参考架包括操作被识别结构与架体；仅操作被识别结构与架体的空间位姿设置2-4种，操作参考架与操作器械的结合方式一种，且操作器械上设置一个固定结合方式的结合结构；通过调整操作被识别结构相对参考架的架体的空间位姿及角度关系实现调整；操作被识别结构与参考架为通过旋转轴连接的，且设置确定数目旋转卡位点的设置方式；或者通过不同节数的关节实现的位置的调整。

4.根据权利要求1所述的可调器械，其特征在于，设置包含多种操作参考架与操作器械空间位姿关系的调节方式，设置添加带有标定被识别结构的标定参考架，并在确定操作参考架与操作器械空间位姿前，增加一个标定步骤，后确定操作参考架与操作器械的空间位姿；一经确定就需固定住操作参考架与操作器械的空间位姿，完成后续跟踪。

5.根据权利要求4所述的可调器械，其特征在于，标定参考架与操作器械仅有一种组合后已知的空间位姿关系；使用时，先根据需要调整操作参考架与操作器械的结合空间位姿，但此时并不知晓操作参考架与操作器械的空间位姿，调整好后操作参考架与操作器械的空间位姿不再发生变动；但仍不知晓可被跟踪的相对位置关系；后将标定参考架与操作器械通过确定的组合方式组合；通过导航系统拍摄标定参考架的标定被识别结构与操作参考架上的操作被识别结构，知晓操作参考架与标定参考架的空间位姿，并通过软件计算可以知晓操作器械与操作参考架的空间位姿，后完成后续导航系统跟踪。

6.根据权利要求5所述的可调器械，其特征在于，在操作器械上设置至少两个结合结构，另外结合结构包括能够调整位置的结合孔；在操作参考架上设置对应的结合柱；结合孔形状为圆形或正多边形，结合柱形状与结合孔适配；结合孔与结合柱为结合后位置及角度都不发生变化。

7.根据权利要求6所述的可调器械，其特征在于，在结合柱外侧设置软垫；

或者，当结合孔位多边形时，在结合处对应设置磁性互吸结构；

又或者，在结合孔外侧壁设置锁死螺孔，在锁死孔内设置锁死螺杆；通过将锁死螺杆通过锁死螺孔进入到结合孔内，锁死结合柱与结合孔的位置。

8.根据权利要求6所述的可调器械，其特征在于，设置两个结合结构，两个结合结构交角为90度。