[发明专利]一种导航系统用参考架空间位姿可调器械

说明书

本发明公开了一种导航系统用参考架空间位姿可调器械，其包括，操作器械，用于进入手术区域完成手术动作；操作参考架，设置被导航系统识别的被识别结构；且与操作器械可调式的结合，使用时，导航系统通过识别被识别结构的空间位姿实现对操作器械操作的导航；通过设置有限数量的已知操作器械与操作参考架的可调空间位姿，根据需要选择不同的已知空间位姿的方式实现操作器械与操作参考架的空间位姿调整；或者，设置标定参考架，标定参考架与操作器械的空间位姿确定，根据需要提前调整操作器械与参考架空间位姿，通过导航系统首先获知操作参考架与标定参考架的关系，进而能够通过软件获知操作参考架与操作器械的空间位姿关系，实现操作参考架的调整。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及医学导航系统用参考架领域，具体为一种导航系统用参考架空间位姿可调器械。

背景技术

现有技术已经将导航系统在各种医学手术场景中使用，且目前的导航系统多通过NDI小球及对应的识别系统完成手术导航，且目前的NDI小球多设置到参考架上，再将参考架与对应手术器械结合，通过导航系统识别跟踪参考架上的NDI小球的空间位姿实现对手术器械手术路径手术方向等的跟踪。

但现有技术中的参考架与手术器械的空间位姿都是提前规划设置好的固定的结合方式，这样通过识别参考架，再通过系统换算就能得到手术器械的操作端的空间位姿，并能有效实现跟踪。固定空间位姿的设置方式也是保证导航成功的关键，但此种方式也存在不好的地方，因为有时因参考架空间位姿角度设置不好会干扰医生操作。引入导航系统虽然解决了导航问题，但也存在因为参考架空间位姿不合适影响手术进度的问题。另外确定的关系，会使导航系统存在非常多的满足不同场景及空间位姿需求的对应的带参考架的操作器械。

本发明针对上述技术问题提供一种导航系统用参考架空间位姿可调器械。

发明内容

一种导航系统用参考架空间位姿可调器械，其包括，

操作器械，用于进入手术区域完成手术动作；

操作参考架，设置被导航系统识别的操作被识别结构；且与操作器械可调式的结合，使用时，导航系统通过识别操作被识别结构的空间位姿实现对操作器械操作的导航；

设置有限数量的已知操作器械与操作参考架的可调空间位姿，通过根据需要选择不同的已知空间位姿的方式实现操作器械与操作参考架的空间位姿调整；或者，设置标定参考架，标定参考架与操作器械的空间位姿确定且已知，根据需要提前调整设置好操作器械与参考架空间位姿，通过导航系统首先获知操作参考架与标定参考架的关系，进而能够通过软件获知操作参考架与操作器械的空间位姿。

通过上述方式能够实现操作器械与操作参考架的空间位姿可调的目的。

进一步，在操作器械，操作器械与操作参考架的结合位置，及操作参考架自身任意一个位置设置有限种类的空间位姿调节结构，且每个空间位姿调节结构的设置方式都是实现操作器械与操作参考架结合后空间位姿确定的方式。

进一步，在操作器械上设置至少两个与操作参考架结合的结合结构，且每个结合结构与操作器械的空间位姿为确定关系，此种方式可以实现数种空间位姿的调节。此种方式为通过设置多个操作器械结合结构的方式实现的空间位姿调节。此种方式要求每个结合结构与操作参考架的结合方式仅有一种；且操作参考架上的结构不能发生调整。

或者，操作参考架包括操作被识别结构与架体；仅操作被识别结构与操作参考架的架体的空间位姿设置2-4种，操作参考架与操作器械的结合方式一种及操作器械上设置一个固定结合方式的结合结构；通过调整操作被识别结构相对参考架的架体的空间位姿及角度关系实现调整。

以上方式为一种有限角度及空间位姿的调整方式，通过人为选择的方式选定参考架与操作器械的空间位姿方式，此种方式适用于单一操作器械，不具备普适性，但较不能调整的方案又具备明显的技术优势。