[实用新型]一种伸缩补偿装置

权利要求书

1.一种伸缩补偿装置，其特征在于，包括：

依次布置的N个连接臂，第n个所述连接臂设置成可相对于第n-1个所述连接臂沿预设方向滑动，第1个所述连接臂固定设置，第N个所述连接臂与目标控制部件固定连接，n＝2，……N，N为大于2的正整数，所述预设方向包括方向相反的第一方向和第二方向中的至少一个；

驱动机构，用于驱动第2个所述连接臂沿所述预设方向滑动；

多级同步机构，设置于各个所述连接臂之间，所述多级同步机构用于保证第2个所述连接臂伸出时第M个所述连接臂与第2个所述连接臂同时且同向伸出，其中，当N＝3时，M为3，或者当N＞3时，M为3至N。

2.根据权利要求1所述的伸缩补偿装置，其特征在于，

所述多级同步机构包括N-2组同步带，每组所述同步带均包括始终保持张紧状态的第一同步带和第二同步带；其中，

每个所述连接臂均包括所述预设方向相对布置的第一端和第二端；

第m组所述同步带的所述第一同步带的一端与第m个所述连接臂固连、另一端绕过第m+1个所述连接臂的第一端后与第m+2个所述连接臂固连，m＝1，……，N-2；

第m组所述同步带的所述第二同步带的一端与第m个所述连接臂固连、另一端绕过第m+1个所述连接臂的第二端后与第m+2个所述连接臂固连。

3.根据权利要求2所述的伸缩补偿装置，其特征在于，

第2至N-1个所述连接臂的第一端和第二端分别设有第一滚筒和第二滚筒，用于分别缠绕相应的所述第一同步带和所述第二同步带。

4.根据权利要求3所述的伸缩补偿装置，其特征在于，

在N个所述连接臂未伸展时，所述第一同步带的两端的两个固定点均位于所述连接臂的长度方向上的同一端，且所述第二同步带的两端的两个固定点均位于所述连接臂的长度方向上的同一端。

5.根据权利要求3所述的伸缩补偿装置，其特征在于，

在N个所述连接臂未伸展时，所述第一同步带的两端的两个固定点位于所述连接臂的长度方向上的不同端，且所述第二同步带的两端的两个固定点位于所述连接臂的长度方向上的不同端。

6.根据权利要求2所述的伸缩补偿装置，其特征在于，

所述第一同步带和所述第二同步带分别连接有第一张紧器和第二张紧器，用于保持所述第一同步带和所述第二同步带的张紧状态。

7.根据权利要求1所述的伸缩补偿装置，其特征在于，

相邻的两个所述连接臂分别设有滑槽以及与所述滑槽形成滚动连接的滚轮组，所述滚轮组包括多个沿所述预设方向依次布置的滚轮。

8.根据权利要求7所述的伸缩补偿装置，其特征在于，

设有所述滚轮组的所述连接臂沿其宽度方向的两侧还设有多个滑动限位挡块，用于限制设有所述滚轮组的所述连接臂与相应的所述滑槽在其宽度方向上的位置。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的伸缩补偿装置，其特征在于，所述驱动机构包括：

电机，用于输出正反扭矩；

减速机，包括主传动轴、副传动轴、固设于所述主传动轴处的主齿轮以及固设于所述副传动轴处的副齿轮，所述主传动轴与所述电机的输出轴相连，所述主齿轮与所述副齿轮啮合；

齿条，固设于第2个所述连接臂处，所述齿条与所述副齿轮啮合。

10.根据权利要求9所述的伸缩补偿装置，其特征在于，

所述目标控制部件为充电机器人。