[实用新型]一种伸缩补偿装置

说明书

本实用新型提供了一种伸缩补偿装置，属于伸缩机构技术领域。该伸缩补偿装置包括：依次布置的N个连接臂，第n个连接臂设置成可相对于第n‑1个连接臂沿预设方向滑动，第1个连接臂固定设置，第N个连接臂与目标控制部件固定连接，n＝2，……N，N为大于2的正整数，预设方向包括方向相反的第一方向和第二方向中的至少一个；驱动机构，用于驱动第2个连接臂沿预设方向滑动；多级同步机构，设置于各个连接臂之间，多级同步机构用于保证第2个连接臂伸出时第M个连接臂与第2个连接臂同时且同向伸出，其中，当N＝3时，M为3，或者当N＞3时，M为3至N。本实用新型的伸缩补偿装置控制方式较为简单，能够适用于更多场景。

技术领域

本实用新型涉及伸缩机构技术领域，特别是涉及一种伸缩补偿装置。

背景技术

机械手在进行操作时，往往需要通过伸缩机构来适应不同的应用场景，满足不同距离下的操作。

现有技术中，一般通过可以相对运动的一些机械关节来调整机械臂整体的位置和姿态，但是各个机械关节往往都具有各自的驱动机构，需要单独去控制每个驱动机构的输出量来控制机械臂的整体变化，控制方式相对较为复杂。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是要提供一种控制方式较为简单的伸缩补偿装置。

本实用新型的进一步的一个目的是要使得该伸缩补偿装置适用于更多场景。

本实用新型的另一个目的是要保证连接臂的顺畅伸缩且使得同步带不易磨损。

本实用新型的再一个目的是减少连接臂之间相对滑动时的磨损。

特别地，本实用新型提供了一种伸缩补偿装置，包括：

依次布置的N个连接臂，第n个所述连接臂设置成可相对于第n-1个所述连接臂沿预设方向滑动，第1个所述连接臂固定设置，第N个所述连接臂与目标控制部件固定连接，n＝2，……N，N为大于2的正整数，所述预设方向包括方向相反的第一方向和第二方向中的至少一个；

驱动机构，用于驱动第2个所述连接臂沿所述预设方向滑动；

多级同步机构，设置于各个所述连接臂之间，所述多级同步机构用于保证第2个所述连接臂伸出时第M个所述连接臂与第2个所述连接臂同时且同向伸出，其中，当N＝3时，M为3，或者当N＞3时，M为3至N。

可选地，所述多级同步机构包括N-2组同步带，每组所述同步带均包括始终保持张紧状态的第一同步带和第二同步带；其中，

每个所述连接臂均包括所述预设方向相对布置的第一端和第二端；

第m组所述同步带的所述第一同步带的一端与第m个所述连接臂固连、另一端绕过第m+1个所述连接臂的第一端后与第m+2个所述连接臂固连，m＝1，……，N-2；

第m组所述同步带的所述第二同步带的一端与第m个所述连接臂固连、另一端绕过第m+1个所述连接臂的第二端后与第m+2个所述连接臂固连。

可选地，第2至N-1个所述连接臂的第一端和第二端分别设有第一滚筒和第二滚筒，用于分别缠绕相应的所述第一同步带和所述第二同步带。

可选地，在N个所述连接臂未伸展时，所述第一同步带的两端的两个固定点均位于所述连接臂的长度方向上的同一端，且所述第二同步带的两端的两个固定点均位于所述连接臂的长度方向上的同一端。

可选地，在N个所述连接臂未伸展时，所述第一同步带的两端的两个固定点位于所述连接臂的长度方向上的不同端，且所述第二同步带的两端的两个固定点位于所述连接臂的长度方向上的不同端。

可选地，所述第一同步带和所述第二同步带分别连接有第一张紧器和第二张紧器，用于保持所述第一同步带和所述第二同步带的张紧状态。