[实用新型]一种机械臂支撑架及手术机器人系统

权利要求书

1.一种机械臂支撑架，其特征在于，包括横臂(1)、第一驱动机构(21)、第一传动机构、第二驱动机构(22)、第二传动机构(32)；

所述横臂(1)的根部与根部连接轴转动连接，所述第一驱动机构(21)设置在所述横臂(1)的根部且用于驱动所述第一传动机构以带动所述横臂(1)的根部转动；

所述横臂(1)的末端与手术臂转动连接，所述第二驱动机构(22)设置在所述横臂(1)的末端且用于驱动所述第二传动机构(32)以带动所述手术臂转动。

2.如权利要求1所述的机械臂支撑架，其特征在于，所述横臂(1)包括大臂(11)、小臂(12)，所述大臂(11)的根部与所述根部连接轴转动连接，所述第一驱动机构(21)设置在大臂(11)根部，所述大臂(11)的末端与所述小臂(12)的根部转动连接，所述小臂(12)的末端与所述手术臂转动连接，所述第二驱动机构(22)设置在所述小臂(12)的末端。

3.如权利要求2所述的机械臂支撑架，其特征在于，还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构设置在所述大臂(11)的末端，且用于驱动所述小臂(12)的根部相对于所述大臂(11)的末端转动。

4.如权利要求2所述的机械臂支撑架，其特征在于，所述第一传动机构包括第一齿轮(311)、第二齿轮(312)，所述第一驱动机构(21)设置在所述大臂(11)上，所述第一齿轮(311)与所述第一驱动机构(21)的输出端连接，所述第二齿轮(312)固定设置在所述根部连接轴上，所述第一齿轮(311)与所述第二齿轮(312)啮合。

5.如权利要求4所述的机械臂支撑架，其特征在于，所述第二齿轮(312)与所述第一齿轮(311)沿所述大臂(11)的延伸方向排布；所述第一传动机构还包括第一安装板(313)、安装结构，所述安装结构设置在所述大臂(11)上，所述第一安装板(313)相对所述安装结构沿所述大臂(11)的延伸方向滑动，所述第一驱动机构(21)设置在所述第一安装板(313)的上端面，所述第一齿轮(311)设置在所述第一安装板(313)的下端面，所述第一驱动机构(21)的输出端穿过所述第一安装板(313)与所述第一齿轮(311)连接。

6.如权利要求5所述的机械臂支撑架，其特征在于，所述安装结构包括相对设置的两个第二安装板(314)，两个所述第二安装板(314)分别设置在所述大臂(11)的左右两侧，两个所述第二安装板(314)的内侧壁上均沿所述大臂(11)的延伸方向开设有第一滑槽，所述第一安装板(313)设置在两个所述第二安装板(314)之间，所述第一安装板(313)的左右两端分别设置在两个所述第一滑槽内。

7.如权利要求6所述的机械臂支撑架，其特征在于，所述第一传动机构还包括第一调节块(315)和第一调节螺钉(316)，所述第一调节块(315)与所述第二安装板(314)连接，所述第一调节螺钉(316)穿过所述第一调节块(315)与所述第一安装板(313)抵接，所述第一调节螺钉(316)用于驱动所述第一安装板(313)在所述第一滑槽内沿所述大臂(11)的延伸方向运动。

8.如权利要求2所述的机械臂支撑架，其特征在于，所述第二传动机构(32)包括第三齿轮(321)、第四齿轮(322)，所述第二驱动机构(22)设置在所述小臂(12)的末端，所述第三齿轮(321)与所述第二驱动机构(22)的输出端连接，所述第四齿轮(322)固定设置在所述手术臂上，所述第三齿轮(321)与所述第四齿轮(322)啮合。