[实用新型]一种机械臂支撑架及手术机器人系统

说明书

本实用新型涉及手术臂调节结构技术领域，具体而言，涉及一种机械臂支撑架及手术机器人系统。其中，一种机械臂支撑架，包括横臂、第一驱动机构、第一传动机构、第二驱动机构、第二传动机构；横臂的根部与根部连接轴转动连接，第一驱动机构设置在横臂的根部且用于驱动第一传动机构以带动横臂的根部转动；横臂的末端与手术臂转动连接，第二驱动机构设置在横臂的末端且用于驱动第二传动机构以带动手术臂转动。通过第一驱动机构和第二驱动机构对手术臂进行位置调节，不需要人工作用在横臂和手术臂上进行位置调节，有利于实现自动化，简化了手术臂位置调节的过程。

技术领域

本实用新型涉及手术臂调节结构技术领域，具体而言，涉及一种机械臂支撑架及手术机器人系统。

背景技术

内窥镜手术系统是一种高级腹腔镜手术平台，由医生控制台、患者手术平台、影像台车等部分组成。机械臂支撑架是患者手术平台重要组成部分之一，其主要作用是用于安装以及调整手术臂的位置，其中，机械臂支撑架包括横臂，横臂根部通过根部关节与根部转轴转动连接，横臂末端通过末端关节与手术臂转动连接。

由于根部关节和末端关节均设置为被动形式，均需要人为对横臂、手术臂施加作用力才可以带动其进行运动以最终实现对手术臂的位置进行调节，然而，在手术过程中，一一对根部关节和末端关节进行调节，其会导致手术臂的位置调节过于复杂且耗时较长，不利于内窥镜手术的进行。

实用新型内容

本实用新型解决的问题是如何简化手术臂的调节过程。

为解决上述问题，本实用新型提供一种机械臂支撑架，包括横臂、第一驱动机构、第一传动机构、第二驱动机构、第二传动机构；

所述横臂的根部与根部连接轴转动连接，所述第一驱动机构设置在所述横臂的根部且用于驱动所述第一传动机构以带动所述横臂的根部转动；

所述横臂的末端与手术臂转动连接，所述第二驱动机构设置在所述横臂的末端且用于驱动所述第二传动机构以带动所述手术臂转动。

本实用新型的技术效果：通过第一驱动机构、第一传动机构驱动横臂进行转动，通过第二驱动机构、第二传动机构驱动手术臂进行转动，其均可以对手术臂的位置进行调节。由此，通过第一驱动机构和第二驱动机构对手术臂进行位置调节，不需要人工作用在横臂和手术臂上进行位置调节，有利于实现自动化，简化了手术臂位置调节的过程。同时，可以减少人工参与，有利于减少人为因素出现的误差，提升了手术臂位置调节的准确性。此外，第一驱动机构设置在横臂的根部，有利于缩短第一驱动机构和横臂之间的传动距离，在第一驱动机构和横臂根部之间使用第一传动机构进行传动连接，有利于第一驱动机构带动横臂进行转动，同理，第二驱动机构设置在横臂的末端，有利于缩短第二驱动机构和手术臂之间的传动距离，在第二驱动机构和手术臂之间使用第二传动机构进行传动连接，有利于第二驱动机构带动手术臂进行转动。

可选地，所述横臂包括大臂、小臂，所述大臂的根部与所述根部连接轴转动连接，所述第一驱动机构设置在大臂根部，所述大臂的末端与所述小臂的根部转动连接，所述小臂的末端与所述手术臂转动连接，所述第二驱动机构设置在所述小臂的末端。

可选地，所述机械臂支撑架还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构设置在所述大臂的末端，且用于驱动所述小臂的根部相对于所述大臂的末端转动。

可选地，所述第一传动机构包括第一齿轮、第二齿轮，所述第一驱动机构设置在所述大臂上，所述第一齿轮与所述第一驱动机构的输出端连接，所述第二齿轮固定设置在所述根部连接轴上，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。

可选地，所述第二齿轮与所述第一齿轮沿所述大臂的延伸方向排布；所述第一传动机构还包括第一安装板、安装结构，所述安装结构设置在所述大臂上，所述第一安装板相对所述安装结构沿所述大臂的延伸方向滑动，所述第一驱动机构设置在所述第一安装板的上端面，所述第一齿轮设置在所述第一安装板的下端面，所述第一驱动机构的输出端穿过所述第一安装板与所述第一齿轮连接。