[实用新型]一种多足清雪机器人

权利要求书

1.一种多足清雪机器人，包括控制机舱（1），垂直驱动模块（2），十字连接件（3），水平驱动模块（4），爬行足（5），可换防滑垫（6），推雪板（7），推雪板旋转电动机（8），机舱底板（9），推雪板架（10），升降电动机（11），辅助轮（12），螺母（13），螺钉（14），可换板头（15），键（16），传动销（17），锁紧螺母（18），爬行足驱动轴（19），水平驱动轴（20），垂直驱动轴（21）；其特征是：控制机舱（1）内安装有电源、控制装置和六个垂直驱动模块（2）的近端；垂直驱动模块（2）的（21）与十字连接件（3）的垂直端相连接，十字连接件（3）的水平端与水平驱动模块（4）的水平驱动轴（20）相连接，水平驱动模块（4）的爬行足驱动轴（19）与爬行足（5）相连接，爬行足（5）底部安装有可换防滑垫（6）；在没结冰的地面清雪时，采用橡胶材质的防滑垫，在有结冰的地面清雪时，采用底部有棘刺的不锈钢制防滑垫；在机舱底板（9）上表面装有推雪板旋转电动机（8），推雪板旋转电动机（8）的轴从机架底板的孔中穿出，推雪板旋转电动机（8）的轴上安装有推雪板架（10），推雪板架（10）与推雪板（7）旋转电动机的轴通过传动销（17）和锁紧螺母（18）连接固定；推雪板旋转电动机（8）可以带动推雪板架（10）和推雪板（7）进行360度旋转；推雪板架（10）的两侧各装一个控制推雪板（7）位置的升降电动机（11），升降电动机（11）的轴插入推雪板（7）上部用于装配升降电动机（11）轴的孔中，轴与孔通过键（16）相连并传递扭矩；升降电动机（11）带动推雪板（7）偏转，实现对推雪板（7）下沿的可换板头（15）的高低位置调节；推雪板架（10）和推雪板（7）的主体材料为铝合金，推雪板（7）下沿装有橡胶材质的可换板头（15）；可换板头（15）用螺钉（14）和螺母（13）固定在推雪板（7）主体上；推雪板（7）主体的推雪面承圆弧型，推雪板（7）主体背面装有四个辅助轮（12），用来减小推雪时的摩擦阻力。