[实用新型]一种多足清雪机器人

说明书

本实用新型涉及一种多足清雪机器人，包括控制机舱，垂直驱动模块，十字连接件，水平驱动模块，爬行足，可换防滑垫，推雪板，推雪板转向机，机舱底板，推雪板挂架，升降电动机，辅助轮，螺母，螺钉，可换板头，键，传动销，锁紧螺母，爬行足驱动轴，水平驱动轴，垂直驱动轴。通过遥控操作方式控制多足清雪机器人清扫公园、校园等场所的斜坡、多级台阶等地形上的积雪。多足清雪机器人在斜坡和台阶等地形工作时的机动性和稳定性好，可以灵活方便的清除积雪，保证行人的出行安全。

技术领域

本实用新型属于一种积雪清扫设备的设计与制造领域，特别涉及一种对台阶和斜坡地形进行积雪清扫的多足清雪机器人。

背景技术

对于面积较大的公园、校园等内部道路、空地的积雪，需要采用机械化清雪方式快速清理出道路，确保行人的安全。在公园、校园等场所内，除了主干道外，还有较多较窄的人行道、长的斜坡、多级台阶等地形，对于位于山坡上的公园、或校园此类地形的数量则更多。而且出于美观、缓冲等需求，很多人行道、斜坡和台阶等通道被设计为弯曲、回转等形式。因此，在这些地形无法使用大型的扫雪设备。目前，常见的小型积雪清扫机多为轮式或履带式驱动，由操作人员手扶导向开展平坦、面积不大场所的积雪清除工作。轮式或履带式的清雪机无法对台阶上的积雪进行清除，而且在斜坡上开展清雪工作时也存在打滑失控等风险，在操作人员的人身安全方面也存在隐患。多足、步行式的机器人，机动性好，受地形限制少，能灵活方便的在坡地、长台阶等地形行进。因此，基于多足步行机器人结构的清雪机非常适合于在公园、校园内的斜坡、台阶等地形处开展清雪工作。

发明内容

本实用新型的目的在于：提供一种多足清雪机器人，用于清扫公园、校园等场所的斜坡、多级台阶等地形上的积雪，运行灵活，使用方便。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多足清雪机器人，包括控制机舱，垂直驱动模块，十字连接件，水平驱动模块，爬行足，可换防滑垫，推雪板，推雪板旋转电动机，机舱底板，推雪板架，升降电动机，辅助轮，螺母，螺钉，可换板头，键，传动销，锁紧螺母，爬行足驱动轴，水平驱动轴，垂直驱动轴。

控制机舱内安装有电源、控制装置和六个垂直驱动模块的近端。垂直驱动模块的垂直驱动轴与十字连接件的垂直端相连接，十字连接件的水平端与水平驱动模块的水平驱动轴相连接，水平驱动模块的爬行足驱动轴与爬行足相连接，爬行足底部安装有可换防滑垫。在没结冰的地面清雪时，采用橡胶材质的防滑垫，在有结冰的地面清雪时，采用底部有棘刺的不锈钢制防滑垫。在机舱底板上表面装有推雪板旋转电动机，推雪板旋转电动机的轴从机架底板的孔中穿出，推雪板旋转电动机的轴上安装有推雪板架，推雪板架与推雪板旋转电动机的轴通过传动销和锁紧螺母连接固定。推雪板旋转电动机可以带动推雪板架和推雪板进行360度旋转。推雪板架的两侧各装一个控制推雪板位置的升降电动机，升降电动机的轴插入推雪板上部用于装配升降电动机轴的孔中，轴与孔通过键相连并传递扭矩。升降电动机的轴带动推雪板偏转，实现对推雪板下沿的可换板头的高低位置调节。推雪板架和推雪板的主体材料为铝合金，推雪板下沿装有橡胶材质的可换板头。可换板头用螺钉和螺母固定在推雪板主体上。推雪板主体的推雪面呈圆弧型，推雪板主体背面装有四个辅助轮，用来减小推雪时的摩擦阻力。

本实用新型的有益效果：可以对长的台阶、斜坡等地形的积雪进行清扫，机动性好，稳定性好，能保证行人的出行安全。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

附图1所示为本实用新型的三维轴侧结构示意图，为表达控制机舱内的结构，侧面进行了剖视处理。

附图2所示为本实用新型的推雪板调整机构的主视结构示意图。

附图3所示为本实用新型的推雪板调整机构的侧视结构示意图。

附图4所示为本实用新型的可换板头在推雪板下沿的装配结构剖视示意图。

附图5所示为本实用新型的爬行足机构的剖视结构示意图。