[实用新型]一种8自由度的机械臂运动控制装置

说明书

本实用新型公开了一种8自由度的机械臂运动控制装置，属于机械臂技术领域，包括控制器，所述控制器的一侧设有8自由度机械臂，所述控制器通过线缆与8自由度机械臂连接；所述控制器的顶端固定有外壳，所述外壳上转动连接有支架；所述控制器的一侧设有卡块、弹簧和连杆，所述连杆的一端贯穿外壳和弹簧并与卡块连接，所述支架上开设有多个与卡块的端部适配的插槽，所述控制器的底端固定有防护垫。该8自由度的机械臂运动控制装置，方便调节，方便操作。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种8自由度的机械臂运动控制装置。

背景技术

机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，通常使用控制器控制机械臂进行工作。传统的控制器在使用的过程中，当工作人员操作时间过长，需要将控制器放置在桌面上时，一般只能将控制器平放在桌面上，不便于使控制器发生倾斜，而控制器平放在桌面上，不便于工作人员进行操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种8自由度的机械臂运动控制装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种8自由度的机械臂运动控制装置，包括控制器，所述控制器的一侧设有8自由度机械臂，所述控制器通过线缆与8自由度机械臂连接；

所述控制器的顶端固定有外壳，所述外壳上转动连接有支架；

所述控制器的一侧设有卡块、弹簧和连杆，所述连杆的一端贯穿外壳和弹簧并与卡块连接，所述支架上开设有多个与卡块的端部适配的插槽。

在进一步的实施例中，所述控制器的底端固定有防护垫。

在进一步的实施例中，所述支架上固定有防滑垫。

在进一步的实施例中，所述外壳的顶端一体成型有两个凸环，所述控制器的上方设有挂带；

所述挂带的一端与其中一个凸环连接，所述挂带的另一端与另一个凸环连接。

在进一步的实施例中，所述外壳上一体成型有两个绕线杆。

在进一步的实施例中，所述控制器通过胶黏剂与外壳连接，所述外壳上开设有多个散热孔。

本实用新型的技术效果和优点：该8自由度的机械臂运动控制装置，通过设置外壳、支架、卡块、弹簧与连杆，将支架和控制器放置在桌面上，拉动连杆，连杆带动卡块远离支架移动，转动支架后松开连杆，弹簧推动卡块向支架移动，卡块的端部插入支架上的插槽中，实现支架的旋转调节以及控制器倾斜度的调节，方便工作人员操作控制器。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的图1中A处结构的放大图；

图3为本实用新型的图1中B处结构的放大图。

图中：1、控制器；2、外壳；3、支架；4、线缆；5、8自由度机械臂；6、凸环；7、挂带；8、绕线杆；9、卡块；10、弹簧；11、连杆；12、防滑垫；13、防护垫。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种8自由度的机械臂运动控制装置，下面将结合附图对该8自由度的机械臂运动控制装置做详细介绍。

实施例1