[实用新型]一种内窥镜手术机器人

权利要求书

1.一种内窥镜手术机器人，其特征在于，包括：

先端帽，套在内窥镜的头端，所述先端帽具有器械通道；

第一柔性臂，设置于所述器械通道中；

第二柔性臂，设置于内窥镜的工作通道中；

所述第一柔性臂和第二柔性臂的前端具有手术执行器；

所述先端帽与内窥镜的头端为带有阻尼的转动连接；

所述先端帽的器械通道与内窥镜的摄像头和所述工作通道在内窥镜的横截面上为共线排列，或者，所述先端帽的器械通道与内窥镜的摄像头和所述工作通道在内窥镜的横截面上为三角形排列。

2.如权利要求1所述的内窥镜手术机器人，其特征在于，还包括：

操作台，与第一柔性臂和第二柔性臂通讯连接。

3.如权利要求1所述的内窥镜手术机器人，其特征在于，还包括：

两个操作台，分别与第一柔性臂和第二柔性臂连接。

4.如权利要求3所述的内窥镜手术机器人，其特征在于：

两操作台之间通过连接机构可拆卸的连接。

5.如权利要求1或3所述的内窥镜手术机器人，其特征在于：

其中所述第一柔性臂由器械通道中伸出，第一柔性臂前端的手术执行器为夹钳。

6.如权利要求5所述的内窥镜手术机器人，其特征在于：

第二柔性臂前端的手术执行器为黏膜切开刀、夹钳或者注射针。

7.如权利要求1所述的内窥镜手术机器人，其特征在于：

其中，所述第一柔性臂的两侧具有两根第一驱动拉线，分别固定连接在夹钳开合转轴的左右两侧。

8.如权利要求1所述的内窥镜手术机器人，其特征在于：

其中，所述第二柔性臂前端具有多个蛇骨，每个蛇骨上具有两个拉绳通孔，两根第二驱动拉线分别穿设于所述拉绳通孔中，两根第二驱动拉线的头端固定连接于最前端的蛇骨上。

9.如权利要求6所述的内窥镜手术机器人，其特征在于：

第一柔性臂和第二柔性臂均具有拉线盒，所述拉线盒具有多个推杆电机，每个推杆电机至少与一个滑块固定连接，滑块与第一柔性臂或者第二柔性臂的拉绳固定连接。

10.如权利要求9所述的内窥镜手术机器人，其特征在于：

拉线盒的前端中央具有转动机构，带动第一柔性臂或第二柔性臂转动。