[实用新型]一种内窥镜手术机器人

说明书

本实用新型提供一种内窥镜手术机器人，包括：先端帽，套在内窥镜的头端，先端帽具有器械通道；第一柔性臂，设置于器械通道中；第二柔性臂，设置于内窥镜的工作通道中；第一柔性臂和第二柔性臂的前端具有手术执行器；先端帽与内窥镜的头端为带有阻尼的转动连接；先端帽的器械通道与内窥镜的摄像头和工作通道在内窥镜的横截面上为共线排列，或者，先端帽的器械通道与内窥镜的摄像头和工作通道在内窥镜的横截面上为三角形排列。本实用新型可以依据医生的使用习惯或者不同术式的要求，对两个柔性臂的位置进行调整，进一步提高操作的便利度。

技术领域

本实用新型提供一种手术机器人，特别涉及一种内窥镜手术机器人。

背景技术

内镜粘膜下剥离术(Endoscopicsubmucosaldissection，ESD)主要治疗消化道的早期癌：对于肿瘤局限在黏膜层和没有淋巴转移的黏膜下层，ESD切除肿瘤可以达到外科手术同样的治疗效果。当前ESD手术的相关耗材，均为通过软式内窥镜的器械通道进入，从内镜的前端伸出进行黏膜切割的操作。一方面由于内窥镜通道的数量大多数仅为一个，并且现有的黏膜切开刀等耗材本身没有摆动的自由度，只能依赖内窥镜前端的摆动完成切割的动作。对于黏膜层的剥离来说，单独的内镜操作，难以将切割游离的组织向上翻起，以暴露切割面，因此对医生对内镜的使用的熟练度要求很高。公开号CN114903409A的专利中虽然提供了一种辅助提拉黏膜组织的方案。然而由于其仍然需要通过内镜前端摆动带动黏膜切开刀的运动，因此切开刀的自由度有限，在对内镜器械通道内的耗材操作的便利度上仍有待提升。

实用新型内容

本实用新型提供一种内窥镜手术机器人，以进一步提高操作的便利度。

一种内窥镜手术机器人，其特征在于，包括：先端帽，套在内窥镜的头端，先端帽具有器械通道；第一柔性臂，设置于器械通道中；第二柔性臂，设置于内窥镜的工作通道中；第一柔性臂和第二柔性臂的前端具有手术执行器；先端帽与内窥镜的头端为带有阻尼的转动连接；先端帽的器械通道与内窥镜的摄像头和工作通道在内窥镜的横截面上为共线排列，或者，先端帽的器械通道与内窥镜的摄像头和工作通道在内窥镜的横截面上为三角形排列。

进一步，本实用新型的内窥镜手术机器人，还具有这样的特征：操作台，与第一柔性臂和第二柔性臂通讯连接。

进一步，本实用新型的内窥镜手术机器人，还具有这样的特征：两个操作台，分别与第一柔性臂和第二柔性臂连接。

进一步，本实用新型的内窥镜手术机器人，还具有这样的特征：其中第一柔性臂由器械通道中伸出，第一柔性臂前端的手术执行器为夹钳。

进一步，本实用新型的内窥镜手术机器人，还具有这样的特征：第二柔性臂前端的手术执行器为黏膜切开刀、夹钳或者注射针。

进一步，本实用新型的内窥镜手术机器人，还具有这样的特征：其中，第一柔性臂的两侧具有两根第一驱动拉线，分别固定连接在夹钳开合转轴的左右两侧。

进一步，本实用新型的内窥镜手术机器人，还具有这样的特征：其中，第二柔性臂具有两根第二驱动拉线，两根第二驱动拉线位于第二柔性臂圆柱的轴截面的两侧。

进一步，本实用新型的内窥镜手术机器人，还具有这样的特征：两操作台之间通过连接机构可拆卸的连接。

进一步，本实用新型的内窥镜手术机器人，还具有这样的特征：第一柔性臂和第二柔性臂均具有拉线盒，拉线盒具有多个推杆电机，每个推杆电机至少与一个滑块固定连接，滑块与第一柔性臂或者第二柔性臂的第一驱动拉线固定连接。

进一步，本实用新型的内窥镜手术机器人，还具有这样的特征：拉线盒的前端中央具有转动机构，带动第一柔性臂或第二柔性臂转动。