[实用新型]一种机械臂的动力/传动系统结构布置及机械臂

说明书

本实用新型是关于一种机械臂的动力/传动系统结构布置，其包括：第一连杆；第二连杆，所述第二连杆的一端与第一连杆的一端转动连接；第三连杆，所述第三连杆的一端与第二连杆的另一端转动连接；第一动力/传动单元，连接于第二连杆上；所述第一动力/传动单元的驱动端与第一连杆转动连接；第二动力/传动单元，连接于第三连杆上；所述第二动力/传动单元的驱动端与第二连杆转动连接；采用上述结构后，其有益效果是：将第一动力/传动单元布置于第二连杆上，将第二动力/传动单元布置于第三连杆上，使得第二连杆和第三连杆的长度都可以大大缩短；本申请的第二连杆的重量大大优化，进而导致设备的整体动力性能和可靠性的进一步提高。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体地说，是关于一种机械臂的动力/传动系统结构布置及机械臂。

背景技术

机械臂，或称为机械手臂(robotic arm)是具有模仿人类手臂功能并可完成各种作业的自动控制设备。

自机械臂诞生以来，就被广泛应用于汽车制造业等需要大量人工的产业；其中，尤其以诸如组装、喷漆、焊接、高温铸锻等繁重工作，普遍采用了机械臂取代人工作业。

伴随技术进步、成本降低、人力紧张等因素，机械臂的应用场景也在不断扩展，如医疗、农业等。

机械臂的动力/传动机构是驱动关节运动的核心部件，一般来说体积较大，相对来说会比较占用空间。为了节约机械臂布置空间，一些机械臂将驱动两个关节的动力/传动机构布置在一个连杆上，使得结构更加紧凑，缩小了设备体积。

然而，在缩小体积长度的同时，动力/传动机构的集中布置也导致重心靠前等问题；将动力/传动机构集中布置在第二臂上，导致第二臂重量增大；由此进一步导致动力/传动机构的功率需求增加的问题，进而导致动力/传动机构的体积相应放大。

实用新型内容

为了解决现有技术的上述问题，本实用新型提供一种机械臂的动力/传动系统结构布置及机械臂，压缩整体设备体积，增加可靠性，将两组动力/传动机构分别布置在两条不同的连杆上成了一个更优化的改进方向；在不增加更多总体体积的同时，提高了设备的动力性能和可靠性。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

作为本实用新型的第一方面，提出一种机械臂的动力/传动系统结构布置，其包括：

第一连杆；

第二连杆，所述第二连杆的一端与第一连杆的一端转动连接；

第三连杆，所述第三连杆的一端与第二连杆的另一端转动连接；

第一动力/传动单元，连接于第二连杆上；所述第一动力/传动单元的驱动端与第一连杆转动连接；

第二动力/传动单元，连接于第三连杆上；所述第二动力/传动单元的驱动端与第二连杆转动连接。

作为可选地，还包括第一关节，所述第一关节转动连接于第一连杆上，且第一动力/传动单元的驱动端与第一关节转动连接。

作为可选地，还包括第二关节，所述第二关节转动连接于第二连杆上，且第二动力/传动单元的驱动端与第二关节转动连接。

作为本实用新型的第二方面，提出一种机械臂，其包括：如上所述的机械臂的动力/传动系统结构布置。

本实用新型的机械臂的动力/传动系统结构布置及机械臂，其有益效果，具体体现在：将第一动力/传动单元布置于第二连杆上，将第二动力/传动单元布置于第三连杆上，使得第二连杆和第三连杆的长度都可以大大缩短；相较于将两组动力/传动单元均布置于同一个的第二连杆上，本申请的第二连杆的重量大大优化，进而导致设备的整体动力性能和可靠性的进一步提高。

附图说明