[实用新型]一种表情机器人的拉线机构

说明书

本实用新型公开了一种表情机器人的拉线机构，包括支架、固定安装在所述支架上的多个拉线模块，所述拉线模块包括舵机、拉线、齿轮、齿条、齿条滑槽，所述齿条滑槽固定于所述支架上，所述齿条滑动设置在所述齿条滑槽内，所述齿条顶端固定安装所述拉线，所述齿轮与所述齿条啮合，所述舵机驱动所述齿轮。本实用新型结构紧凑，每根拉线单独控制，使得表情机器人的运动传递更加精准。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种表情机器人的拉线机构。

背景技术

面部表情机器人的研究开始于上世纪60年代，目前，国内外的许多科研机构、高校都在对面部表情机器人进行研究，经过他们的努力，仿人机器人技术得到了长足的发展。对于表情机器人结构的设计要求机器人眼睛，眉毛，下巴等部位的协调。与传统的工业机器人不同，表情机器人对于交互性、智能性和自主性的要求更高，如何综合运用多领域知识成为情感表达的一个关键问题，另外，表情机器人的研究难点之一是在有限空间内完成机械结构设计，而整体设计具有空间狭窄、运动范围小、运动准确及负载小的特点，同时整体机构的动作要协调，符合人类头、面部的运动规律，要求运动传递要准确，不能失真，这也是该课题所要着重解决的问题。

发明内容

为了解决以上技术问题，本实用新型的目的是提供一种运动传递精准的表情机器人的拉线机构。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是：一种表情机器人的拉线机构，包括支架、固定安装在所述支架上的多个拉线模块，所述拉线模块包括舵机、拉线、齿轮、齿条、齿条滑槽，所述齿条滑槽固定于所述支架上，所述齿条滑动设置在所述齿条滑槽内，所述齿条顶端固定安装所述拉线，所述齿轮与所述齿条啮合，所述舵机驱动所述齿轮。

优选的技术方案，所述支架包括底板，固定在底板上的至少两个安装板，所述安装板上开设有多个安装窗，所述舵机安装在所述安装窗内。

进一步技术方案，所述安装板垂直于所述底板，所述安装板顶部设置有顶板，所述顶板垂直于所述安装板，所述顶板上固定设置有多个拉线引导管。

优选的技术方案，所述齿条滑槽上设置有T形槽，所述齿条后部设置有与所述T形槽相配合的T形滑块。

进一步技术方案，所述齿条滑槽垂直安装于所述安装板上，所述齿条与所述齿轮的中心轴垂直。

进一步技术方案，所述拉线穿过所述拉线引导管。

本实用新型的工作原理：

舵机驱动齿轮进行正转或者反转，齿轮与齿条啮合，齿轮带动齿条在齿条滑槽上进行上下直线运动，拉线固定于齿条上端，齿条的上线直线运动带动拉线进行上下直线运动。

本实用新型的优点是：

1、本实用新型结构紧凑，每根拉线单独控制，使得表情机器人的运动传递更加精准；

2、本实用新型采用舵机驱动齿轮，使得每次控制都更加精准。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型齿条结构示意图；

图3为本实用新型齿条滑槽结构示意图。

其中：1、舵机；2、安装板3、拉线；4、齿轮；5、齿条；6、齿条滑槽；7、滑槽固定板；8、T形槽；9、T形滑块；10、拉线引导管。

具体实施方式