[实用新型]一种可调平机械手

权利要求书

1.一种可调平机械手，其特征在于，包括：

支架（1），所述支架（1）包括横梁和分别连接横梁两端的竖梁，所述横梁下方设有倒装的机械手（2）；

调平模块，所述调平模块包括调平脚架（4）和调平安装座（6），所述调平脚架（4）连接所述竖梁底部；所述调平安装座（6）上表面连接所述横梁下表面，所述调平安装座（6）下表面连接机械手（2）。

2.根据权利要求1所述的可调平机械手，其特征在于：所述调平安装座（6）包括连接所述横梁的连接架（610）、连接所述机械手（2）的第二连接板（620），所述连接架（610）和第二连接板（620）之间设有多个伸缩部件（630）；

所述伸缩部件（630）包括第一连杆（631）、第二连杆（632）、第二螺柱（633）、活动块（634）和转轮（635）；所述第二螺柱（633）两端无螺纹的地方固定连接所述连接架（610），所述第二螺柱（633）贯穿所述活动块（634），所述活动块（634）位于所述第二螺柱（633）有螺纹的中间部分，所述第二螺柱（633）设有第一内螺纹，所述第一内螺纹与所述第二螺柱（633）的螺纹啮合，所述第一连杆（631）连接所述活动块（634）和第二连接板（620）；所述第二连杆（632）连接所述连接架（610）和所述第一连杆（631）中部；所述第二螺柱（633）一端设有所述转轮（635）。

3.根据权利要求1所述的可调平机械手，其特征在于：所述调平脚架（4）包括支撑部件和调平部件，所述支撑部件包括肋板（411）和设有第二内螺纹的支撑脚（412），所述肋板（411）通过膨胀螺丝一端连接所述竖梁，另一端接触安装平台或者地面；所述调平部件包括第一螺柱（421），所述第一螺柱（421）上部分套设有上六角螺母（422）并连接所述竖梁底部，所述第一螺柱（421）下部分套设有下六角螺母（423），并且第一螺柱（421）下端伸入所述支撑脚（412），所述第一螺柱（421）下端的螺纹与所述第二内螺纹啮合。

4.根据权利要求1所述的可调平机械手，其特征在于：所述机械手（2）倒装在所述横梁下表面，包括从上到下依次连接的第一关节（210）、第二关节（220）、第三关节（230）、第四关节（240）、第五关节（250）、第六关节（260），所述第一关节（210）上表面连接所述调平安装座（6），所述第六关节（260）下端连接有夹持模块（3）。

5.根据权利要求4所述的可调平机械手，其特征在于：所述夹持模块（3）包括第一连接板（310）、第一连接块（320）、第一滑轨（321）、第一滑块（322）、第二连接块（323）和夹具（324），所述第一连接板（310）上表面连接所述第六关节（260）下端，所述第一连接板（310）两侧分别对称安装有一个第一连接块（320），所述第一连接块（320）下端设有水平的第一滑轨（321），所述第一滑轨（321）两端分别设有一个第一滑块（322），两个所述第一滑块（322）可沿所述第一滑轨（321）相向或者相反方向移动；所述第一滑块（322）外侧表面固接有第二连接块（323），所述第二连接块（323）外侧表面设有齿条；所述夹具（324）内侧表面设有水平槽，所述水平槽内设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合，所述齿轮转动使所述夹具（324）和所述齿条产生相对位移。

6.根据权利要求5所述的可调平机械手，其特征在于：所述第一滑块（322）和所述齿轮通过伺服电机或者气缸驱动。

7.根据权利要求1所述的可调平机械手，其特征在于：所述横梁上方安装有电源控制模块（5）。

8.根据权利要求1所述的可调平机械手，其特征在于：所述机械手（2）内部采用中空走线。

9.根据权利要求2所述的可调平机械手，其特征在于：所述转轮（635）表面设有把手。

10.根据权利要求3所述的可调平机械手，其特征在于：所述支撑脚（412）为圆台形，并且底部设有防滑胶垫。