[实用新型]一种可调平机械手

说明书

本实用新型提供了一种可调平机械手，涉及机械手技术领域，包括支架、调平模块和机械手；所述支架包括横梁和分别连接横梁两端的竖梁，所述横梁下方设有倒装的机械手；调平模块，所述调平模块包括调平脚架和调平安装座，所述调平脚架连接所述竖梁底部；所述调平安装座上表面连接所述横梁下表面，所述调平安装座下表面连接机械手。本实用新型通过倒装机械手，节省空间，增加工位，提高效率。并且通过调平模块，提高了安装机械手时的调平效率，同时还能进行一定程度上的调高，提高了机械手的适用性。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体而言，涉及一种可调平机械手。

背景技术

正装机械手的底座会占用掉一部分空间，使得工作站不够紧凑，工位少。但对于倒装机械手目前的安装座不能够自由调节安装座的高度以适应不用场合，并且缺少调平功能。现有机械手大部分通过水平仪和脚柱进行调平，费时费力并且效率较差。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可调平机械手，以解决上述问题。为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案如下：

本申请提供了一种可调平机械手，包括：支架、调平模块和机械手；所述支架包括横梁和分别连接横梁两端的竖梁，所述横梁下方设有倒装的机械手；调平模块，所述调平模块包括调平脚架和调平安装座，所述调平脚架连接所述竖梁底部；所述调平安装座上表面连接所述横梁下表面，所述调平安装座下表面连接机械手。

进一步的，所述调平安装座包括连接所述横梁的连接架、连接所述机械手的第二连接板，所述连接架和第二连接板之间设有多个伸缩部件；

所述伸缩部件包括第一连杆、第二连杆、第二螺柱、活动块和转轮；所述第二螺柱两端无螺纹的地方固定连接所述连接架，所述第二螺柱贯穿所述活动块，所述活动块位于所述第二螺柱有螺纹的中间部分，所述第二螺柱设有第一内螺纹，所述第一内螺纹与所述第二螺柱的螺纹啮合，所述第一连杆连接所述活动块和第二连接板；所述第二连杆连接所述连接架和所述第一连杆中部；所述第二螺柱一端设有所述转轮。

进一步的，所述调平脚架包括支撑部件和调平部件，所述支撑部件包括肋板和设有第二内螺纹的支撑脚，所述肋板通过膨胀螺丝一端连接所述竖梁，另一端接触安装平台或者地面；所述调平部件包括第一螺柱，所述第一螺柱上部分套设有上六角螺母并连接所述竖梁底部，所述第一螺柱下部分套设有下六角螺母，并且第一螺柱下端伸入所述支撑脚，所述第一螺柱下端的螺纹与所述第二内螺纹啮合。

进一步的，所述机械手倒装在所述横梁下表面，包括从上到下依次连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节，所述第一关节上表面连接所述调平安装座，所述第六关节下端连接有夹持模块。

进一步的，所述夹持模块包括第一连接板、第一连接块、第一滑轨、第一滑块、第二连接块和夹具，所述第一连接板上表面连接所述第六关节下端，所述第一连接板两侧分别对称安装有一个第一连接块，所述第一连接块下端设有水平的第一滑轨，所述第一滑轨两端分别设有一个第一滑块，两个所述第一滑块可沿所述第一滑轨相向或者相反方向移动；所述第一滑块外侧表面固接有第二连接块，所述第二连接块外侧表面设有齿条；所述夹具内侧表面设有水平槽，所述水平槽内设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合，所述齿轮转动使所述夹具和所述齿条产生相对位移。

进一步的，所述第一滑块和所述齿轮通过伺服电机或者气缸驱动。

进一步的，所述横梁上方安装有电源控制模块。

进一步的，所述机械手内部采用中空走线。

进一步的，所述转轮表面设有把手。

进一步的，所述支撑脚为圆台形，并且底部设有防滑胶垫。

本实用新型的有益效果为：