[实用新型]一种基于激光雷达传感器的建图单元

说明书

本实用新型涉及激光雷达传感器技术领域，尤其为一种基于激光雷达传感器的建图单元，应用于移动机器人，电路板安装在安装基板上，电路板集成有主控CPU以及与主控CPU连接的惯性测量单元，外壳上嵌装有激光雷达传感器，激光雷达传感器与主控CPU数据通讯。本实用新型，改变目前激光雷达传感器通过通讯排线连接到算法板：将主控CPU、惯性测量单元以及激光雷达传感器整合到一起并且实现通讯，并增加惯性测量单元，将激光雷达传感器直接与主控CPU通讯连接成为了一个整合的模块，使用集成的IMU的原始数据用于雷达传感器的畸变矫正，使得数据变得更加真实可靠，解决了目前激光雷达在运动过程中的数据畸变问题。并且将SLAM算法集成到单元中。

技术领域

本实用新型涉及激光雷达传感器技术领域，具体为一种基于激光雷达传感器的建图单元。

背景技术

目前市面上的移动机器人的SLAM(建图和定位)解决方案大体采用的是激光雷达传感器，SLAM算法板，多个运动控制板的分立(开)模块搭建而成。

由于SLAM算法板和多个运动控制板的分立(开)，数据通过多个主控的数据传输，会存在一定的延时，会给算法的数据对齐造成一定的影响。

而且激光雷达传感器在运动过程中存在数据畸变，传统的做法是通过通讯排线连接到SLAM算法板，通过算法板融合IMU和里程计再做畸变矫正，存在时间对齐的问题，矫正效果存在差异。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于激光雷达传感器的建图单元，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于激光雷达传感器的建图单元，应用于移动机器人或移动底盘，包括安装基板、外壳以及电路板，所述电路板安装在安装基板上，所述外壳与安装基板转动安装，且盖在电路板上，所述电路板集成有主控CPU以及与主控CPU连接的惯性测量单元，所述外壳上嵌装有激光雷达传感器，所述激光雷达传感器与主控CPU数据通讯。

进一步的，所述电路板还集成有与主控CPU连接的WiFi模块，用于电路板与用户端通讯。

进一步的，所述电路板还集成有与主控CPU线程连接的存储模块，所述存储模块包括内存模块和闪存模块。

进一步的，所述电路板还集成有与主控CPU线程连接的驱动模块，所述驱动模块安装在安装基板上，且包括驱动模块，所述驱动模块用于驱动云台，所述外壳安装在云台上。

进一步的，其特征在于，所述电路板还集成有与主控CPU连接的电源模块和用户接口，所述用户接口与电源模块连接。

进一步的，所述用户接口包括USB接口、UART接口。

进一步的，所述电路板还集成有与主控CPU连接的LED指示灯。

进一步的，惯性测量单元包括加速度计和陀螺仪。

进一步的，所述安装基板上具有安装区，用于安装备用电池。

进一步的，所述安装基板上还具有安装耳。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型，改变目前激光雷达传感器通过通讯排线连接到算法板：将主控CPU、惯性测量单元以及激光雷达传感器集成在一处/整合到一起并且实现通讯，并通过增加惯性测量单元，将激光雷达传感器直接与主控CPU通讯连接成为了一个整合的模块，使用集成的IMU的原始数据用于雷达传感器的畸变矫正，从而使得数据变得更加真实可靠，解决了目前激光雷达在运动过程中的数据畸变问题。