[实用新型]行走机构及机器人

权利要求书

1.一种行走机构，其特征在于，包括：

第一传动结构，所述第一传动结构的输入端用于与驱动装置的输出端连接；

第二传动结构，所述第二传动结构的输入端与所述第一传动结构的输出端连接，所述第二传动结构的输出端包括第一输出端和第二输出端；

第一行走轮，所述第一行走轮与所述第一输出端连接，所述第一输出端用于驱动所述第一行走轮转动；

第二行走轮，所述第二行走轮与所述第二输出端连接，所述第二输出端用于驱动所述第二行走轮转动；

其中，所述第一行走轮的轴向与所述第二行走轮的轴向相互垂直。

2.根据权利要求1所述行走机构，其特征在于，所述第二传动结构为锥齿轮组，所述锥齿轮组包括至少三个锥齿轮。

3.根据权利要求2所述行走机构，其特征在于，所述锥齿轮组包括：

第一锥齿轮结构，所述第一锥齿轮结构与所述第一传动结构传动连接；

第二锥齿轮结构，所述第二锥齿轮结构与所述第一行走轮传动连接；

第三锥齿轮结构，所述第三锥齿轮结构与所述第二行走轮传动连接；

其中，所述第一锥齿轮结构用于为所述第二锥齿轮结构和所述第三锥齿轮结构中的至少一个提供动力。

4.根据权利要求3所述行走机构，其特征在于，所述第一锥齿轮结构与所述第二锥齿轮结构传动连接，所述第二锥齿轮结构与所述第三锥齿轮结构传动连接。

5.根据权利要求4所述行走机构，其特征在于，所述第二锥齿轮结构包括：第一锥齿轮、第二锥齿轮和第一连接轴；

所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮之间通过所述第一连接轴传动连接，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮中的一个与所述第一行走轮传动连接，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮中的另一个与所述第一锥齿轮结构传动连接。

6.根据权利要求3所述行走机构，其特征在于，所述第一锥齿轮结构与所述第二锥齿轮结构传动连接，所述第一锥齿轮结构与所述第三锥齿轮结构传动连接。

7.根据权利要求6所述行走机构，其特征在于，所述锥齿轮组还包括：

第二连接轴，所述第一锥齿轮结构通过所述第二连接轴与所述第二锥齿轮结构传动连接。

8.根据权利要求7所述行走机构，其特征在于，所述第二锥齿轮结构包括第三锥齿轮和第四锥齿轮，所述第三锥齿轮与所述第一锥齿轮结构通过所述第二连接轴传动连接，所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合，所述第四锥齿轮与所述第二行走轮传动连接。

9.根据权利要求1-7任一项所述行走机构，其特征在于，所述第一传动结构包括：

第三连接轴，所述第三连接轴的一端用于连接所述驱动装置的输出端，所述第三连接轴的另一端连接所述第二传动结构的输入端；

联轴器，所述联轴器套设于所述第三连接轴。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人本体和驱动装置；

至少一个如权利要求1-8任一项所述的行走机构，所述行走机构设置于所述机器人本体，所述行走机构的第一传动结构的输入端与所述驱动装置的输出端连接。

11.根据权利要求10所述机器人，其特征在于，所述行走机构的个数为2N个，N为正整数。

12.根据权利要求11所述机器人，其特征在于，所述机器人包括N个行走机构组，所述行走机构组包括至少两个所述行走机构，所述行走机构组内所述行走机构之间的所述第一传动结构相互传动连接。