[实用新型]行走机构及机器人

说明书

本申请公开了一种行走机构及机器人，涉及行走设备技术领域。该行走机构包括：第一传动结构，所述第一传动结构用于与驱动装置的输出端连接；第二传动结构，所述第二传动结构的输入端与所述第一传动结构的输出端连接，所述第二传动结构的输出端包括第一输出端和第二输出端；第一行走轮，所述第一行走轮与所述第一输出端连接，所述第一输出端用于驱动所述第一行走轮转动；第二行走轮，所述第二行走轮与所述第二输出端连接，所述第二输出端用于驱动所述第二行走轮转动；其中，所述第一行走轮的轴向与所述第二行走轮的轴向相互垂直。该行走机构通过第二传动结构的两个输出端，可以驱动不同方向的行走轮转动，提高传动效率，延长使用寿命。

技术领域

本申请涉及行走设备技术领域，尤其是涉及一种行走机构及机器人。

背景技术

近年来，光伏发电产业发展迅速，通过使用光伏清洁机器人，可以灵活高效的实现光伏电站的无人化清洁。

现有的实现光伏清洁的机器人使用工况很复杂，在行走过程中需要克服平面落差带来的冲击力。机器人通常采用带传动或链传动的方式进行传动，驱动机器人的行走轮结构或导向轮结构运动，带传动或链传动的传动方式在传动过程皮带或链条会有损伤，使得机器人的行走机构的使用寿命降低，影响清洁作业，且这类带传动或链传动的方式通常只能驱动一个方向的运动，即行走轮结构和导向轮结构需要使用不同的传动机构，行走机构的传动效率较差且成本高。

实用新型内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种行走机构及机器人，行走机构的传动结构简单且使用寿命长。

第一方面，本申请实施例提供了一种行走机构，包括：

第一传动结构，所述第一传动结构的输入端用于与驱动装置的输出端连接；

第二传动结构，所述第二传动结构的输入端与所述第一传动结构的输出端连接，所述第二传动结构的输出端包括第一输出端和第二输出端；

第一行走轮，所述第一行走轮与所述第一输出端连接，所述第一输出端用于驱动所述第一行走轮转动；

第二行走轮，所述第二行走轮与所述第二输出端连接，所述第二输出端用于驱动所述第二行走轮转动；

其中，所述第一行走轮的轴向与所述第二行走轮的轴向相互垂直。

根据本申请实施例中的行走机构，通过第一传动结构传递驱动装置提供的动力，第二传动结构的两个输出端，可以驱动不同方向第一行走轮和第二行走轮工作，降低了行走机构的成本，提高了行走机构的传动效率，延长了行走机构的使用寿命。

根据本申请一个实施例的行走机构，所述第二传动结构为锥齿轮组，所述锥齿轮组包括至少三个锥齿轮。

根据本申请一个实施例的行走机构，所述锥齿轮组包括：

第一锥齿轮结构，所述第一锥齿轮结构与所述第一传动结构传动连接；

第二锥齿轮结构，所述第二锥齿轮结构与所述第一行走轮传动连接；

第三锥齿轮结构，所述第三锥齿轮结构与所述第二行走轮传动连接；

其中，所述第一锥齿轮结构用于为所述第二锥齿轮结构和所述第三锥齿轮结构中的至少一个提供动力。

根据本申请一个实施例的行走机构，所述第一锥齿轮结构与所述第二锥齿轮结构传动连接，所述第二锥齿轮结构与所述第三锥齿轮结构传动连接。

根据本申请一个实施例的行走机构，第一锥齿轮、第二锥齿轮和第一连接轴；

所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮之间通过所述第一连接轴传动连接，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮中的一个与所述第一行走轮传动连接，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮中的另一个与所述第一锥齿轮结构传动连接。