[实用新型]一种带有智能力控的六轴抓取机械臂

权利要求书

1.一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，其特征在于，包括活动架(110)，所述活动架(110)底部固定连接有智能力控组件(200)，智能力控组件(200)包括副旋转气缸(201)，副旋转气缸(201)的输出端固定连接有至少一个支撑杆(202)，副旋转气缸(201)的输出端固定连接有夹取气缸(211)，支撑杆(202)底部固定连接有固定环(203)，夹取气缸(211)的输出端固定连接有齿条(212)，固定环(203)底部两侧均固定连接有吊杆(213)，固定环(203)底部两侧均固定连接有悬臂(214)，吊杆(213)底端转动连接有夹取齿轮(216)，夹取齿轮(216)与齿条(212)相啮合，夹取齿轮(216)侧面固定连接有弯臂(205)，夹取齿轮(216)正面固定连接有固定杆(204)，固定杆(204)前端固定连接有摆臂(218)，摆臂(218)和弯臂(205)底端转动连接有副同步轮(206)，悬臂(214)底端固定连接有主同步轮(215)，主同步轮(215)表面啮合有同步带(217)，副同步轮(206)表面啮合有同步带(217)，副同步轮(206)前后侧均固定连接有安装杆(207)，安装杆(207)端部固定连接有固定块(210)，固定块(210)内侧中部固定连接有压力感应器(209)，固定块(210)内侧上下部均固定连接有电动伸缩杆(208)，压力感应器(209)的测量端安装有夹板(219)，电动伸缩杆(208)的输出端与夹板(219)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，其特征在于：所述活动架(110)中部转动连接有安装轴(109)，安装轴(109)左端固定连接有活动箱(101)，活动箱(101)正面转动连接有伺服电机(102)，机械臂(103)顶端固定连接有伺服电机(102)，伺服电机(102)的输出端与活动箱(101)固定连接，机械臂(103)底端转动连接有固定板(107)，固定板(107)正面固定连接有驱动电机(104)，驱动电机(104)的输出端与机械臂(103)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，其特征在于：所述安装轴(109)中部转动连接有制动气缸(108)，制动气缸(108)的输出端转动连接在活动架(110)顶部。

4.根据权利要求2所述的一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，其特征在于：所述固定板(107)底端固定连接有主旋转气缸(105)，主旋转气缸(105)底部安装有底座(106)。

5.根据权利要求1所述的一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，其特征在于：所述同步带(217)内侧设置有轮齿，主同步轮(215)和副同步轮(206)表面均设置有轮齿。

6.根据权利要求1所述的一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，其特征在于：两个所述夹板(219)对称分布在齿条(212)的两侧。