[实用新型]一种带有智能力控的六轴抓取机械臂

说明书

本实用新型公开了一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，涉及机械臂设备技术领域，包括活动架，所述活动架底部固定连接有智能力控组件，智能力控组件包括副旋转气缸，副旋转气缸的输出端固定连接有至少一个支撑杆，副旋转气缸的输出端固定连接有夹取气缸，支撑杆底部固定连接有固定环，夹取气缸的输出端固定连接有齿条，固定环底部两侧均固定连接有吊杆，固定环底部两侧均固定连接有悬臂，吊杆底端转动连接有夹取齿轮，夹取齿轮与齿条相啮合，夹取齿轮侧面固定连接有弯臂，夹取齿轮固定连接有固定杆。本实用新型通过设置智能力控组件，可以通过电动伸缩杆，及时调整夹板之间的夹紧程度，保证在抓取的同时不会对物料造成损伤。

技术领域

本实用新型涉及机械臂设备技术领域，具体是涉及一种带有智能力控的六轴抓取机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有的机械臂操作中，需要对夹爪的夹紧力进行设置，在对于机械零件等不同物料进行抓取操作时，需要频繁设置不同的夹紧力，操作繁琐，同时很难保证在安全抓取的同时不会对物料造成损伤。

实用新型内容

为解决上述技术问题，提供一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，本技术方案解决了上述背景技术中提出的现有的机械臂操作中，需要对夹爪的夹紧力进行设置，在对于机械零件等不同物料进行抓取操作时，需要频繁设置不同的夹紧力，操作繁琐，同时很难保证在安全抓取的同时不会对物料造成损伤的问题。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，包括活动架，所述活动架底部固定连接有智能力控组件，智能力控组件包括副旋转气缸，副旋转气缸的输出端固定连接有至少一个支撑杆，副旋转气缸的输出端固定连接有夹取气缸，支撑杆底部固定连接有固定环，夹取气缸的输出端固定连接有齿条，固定环底部两侧均固定连接有吊杆，固定环底部两侧均固定连接有悬臂，吊杆底端转动连接有夹取齿轮，夹取齿轮与齿条相啮合，夹取齿轮侧面固定连接有弯臂，夹取齿轮正面固定连接有固定杆，固定杆前端固定连接有摆臂，摆臂和弯臂底端转动连接有副同步轮，悬臂底端固定连接有主同步轮，主同步轮表面啮合有同步带，副同步轮表面啮合有同步带，副同步轮前后侧均固定连接有安装杆，安装杆端部固定连接有固定块，固定块内侧中部固定连接有压力感应器，固定块内侧上下部均固定连接有电动伸缩杆，压力感应器的测量端安装有夹板，电动伸缩杆的输出端与夹板固定连接。

优选的，所述活动架中部转动连接有安装轴，安装轴左端固定连接有活动箱，活动箱正面转动连接有伺服电机，机械臂顶端固定连接有伺服电机，伺服电机的输出端与活动箱固定连接，机械臂底端转动连接有固定板，固定板正面固定连接有驱动电机，驱动电机的输出端与机械臂固定连接。

优选的，所述安装轴中部转动连接有制动气缸，制动气缸的输出端转动连接在活动架顶部。

优选的，所述固定板底端固定连接有主旋转气缸，主旋转气缸底部安装有底座。

优选的，所述同步带内侧设置有轮齿，主同步轮和副同步轮表面均设置有轮齿。

优选的，两个所述夹板对称分布在齿条的两侧。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种带有智能力控的六轴抓取机械臂，具备以下有益效果：

通过设置智能力控组件，在对物件抓取时，主同步轮、同步带和副同步轮协同配合，能始终保持夹板处于垂直状态，从而能借助压力感应器准确反应出夹板对物体有效夹持的压力，进而可以通过电动伸缩杆，及时调整夹板之间的夹紧程度，保证在抓取的同时不会对物料造成损伤。

附图说明